【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人柔性抓手，尤其涉及一种通过记忆合金丝驱动且能够快速响应的柔性驱动颚和柔性爪。
技术介绍
1、传统的机械爪通常由形状固定的刚性材料构成，其抓取方式大多为被动抓取，无法主动适应被抓物体。随着小型化医疗机器人和服务型机器人的发展，亟需一种体积小、结构简单、能够主动适应物体形状且快速响应的机械爪。
2、近年来，形状记忆合金技术的快速发展为快速响应柔性爪的设计提供了新的解决方案。形状记忆合金是一种可以根据温度或应力发生可逆形状变化的材料，它们具有高功率比、轻质化以及良好的形状记忆和超弹性特性。然而，目前大多数基于形状记忆合金驱动的柔性爪存在回复速度慢的问题，这制约了爪的形状调整速度，限制了其在更多需要快速响应场景中的应用。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种柔性驱动颚和柔性爪，解决了现有技术中柔性爪响应速度慢和自适应性较差的问题。
2、一方面，本专利技术提供一种柔性驱动颚，其包括：
3、绕线模块，其上设置有散热件；
4、柔...
【技术保护点】
1.一种柔性驱动颚，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的柔性驱动颚，其特征在于，所述柔性件具有多个侧壁，所述柔性件内穿设有多根所述第一形状记忆合金丝，各所述第一形状记忆合金丝分别靠近各所述侧壁的表面设置。
3.根据权利要求2所述的柔性驱动颚，其特征在于，多根所述第一形状记忆合金丝分别与所述外部电源电性连接并形成相互独立的多个导通回路。
4.根据权利要求2所述的柔性驱动颚，其特征在于，所述柔性件具有两个相对设置的侧壁，所述第一形状记忆合金丝为两根；或者，所述柔性件具有四个侧壁，间隔设置的两个所述侧壁相对设置，所述第一形状记忆合
...【技术特征摘要】
1.一种柔性驱动颚，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的柔性驱动颚，其特征在于，所述柔性件具有多个侧壁，所述柔性件内穿设有多根所述第一形状记忆合金丝，各所述第一形状记忆合金丝分别靠近各所述侧壁的表面设置。
3.根据权利要求2所述的柔性驱动颚，其特征在于，多根所述第一形状记忆合金丝分别与所述外部电源电性连接并形成相互独立的多个导通回路。
4.根据权利要求2所述的柔性驱动颚，其特征在于，所述柔性件具有两个相对设置的侧壁，所述第一形状记忆合金丝为两根；或者，所述柔性件具有四个侧壁，间隔设置的两个所述侧壁相对设置，所述第一形状记忆合金丝为四根。
5.根据权利要求2所述的柔性驱动颚，其特征在于，所述绕线模块内设置有多个绕线柱；所述柔性件内设有沿其长度方向延伸的穿线孔组；第一形状记忆合金丝绕设在多个所述绕线柱上并穿设在所述穿线孔组中。
6.根据权利要求5所述的柔性驱动颚，其特征在于，所述穿线孔组具有平行设置的两个穿线孔，所述第一形状记忆合金丝穿设在两个所述穿线孔中，所述第一形状记忆合金丝伸出两个所述穿线孔的两个自由端分别绕设在多个所述绕线柱上。
7.根据权利要求6所述的柔性驱动颚，其特征在于，设有所述第一形状记忆合金丝的所述柔性件的侧壁上具有齿形部，所述齿形部具有沿所述柔性件的延伸方向间隔设置的多个凸齿，所述穿线孔组中的穿线孔设置在各所述凸齿上。
8.根据权利要求1中所述的柔性驱动颚，其特征在于，所述柔性件内布设有沿其长度方向延伸的第二形状记忆合金丝，在向所述柔性...
【专利技术属性】
技术研发人员：李晓政，曹崇景，高兴，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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