【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种六轴机器人用管线包套件，属于机器人。
技术介绍
1、随着工业机器人使用范围的快速扩张，机器人自身的技术要求也越来越高。由于工业机器人运动的复杂性、使用的特殊性以及环境要求越来越苛刻，对电缆和气管提出了更高的要求。工业机器人管线包是为了保护电缆、气管等设计和制作的成套线束方案和产品，可明显减少电缆和气管等磨损、老化，延长使用寿命，更不会阻碍和限制机器人运动轨迹和范围，还可以减少电缆和气管所承受的弯曲和扭转力。
2、随着机器人技术的不断发展，六轴机器人逐渐成为工业自动化领域的主流设备之一。六轴机器人具有高度的灵活性和自由度，能够完成各种复杂的工作任务，如装配、焊接、搬运等。所以对六轴机器人管线包的优化和设计，会直接影响六轴机器人在后续使用过程中的生产效率和质量。
3、针对上述相关技术，专利技术人发现现有的六轴机器人用管线包结构复杂，且为了有效固定管线包，经过通过重复固定的方案进行管线包固定，导致实际使用过程中，六轴机器人活动缺乏灵活性，限制了其在不同应用场景下的适应能力。
技术实现思路
1、为了改善现有六轴机器人用管线包套件固定结构复杂且影响六轴机器人实际灵活性能的问题，本申请提供一种六轴机器人用管线包套件。
2、本申请提供一种六轴机器人用管线包套件，采用如下的技术方案：
3、一种六轴机器人用管线包套件，包括绕设于六轴机器人本体外周的若干根管线和将所述管线固定的固定件，所述管线包括：
4、第一管线，所述第一管
5、第二管线，所述第二管线形成为管型件且沿所述六轴机器人机械臂伸出的方向延伸设置，所述第二管线的一端与所述第一管线的另一端间隔设于同一平面，所述第二管线的另一端设于所述六轴机器人的a6轴的一侧；
6、两根第三管线，所述第三管线形成为管型件且所述第三管线的一端与所述第一管线的一端间隔同侧设置，所述第三管线的另一端与所述第二管线的另一端间隔设于所述六轴机器人的a2轴的一侧。
7、通过上述技术方案，本申请优化了管线包的结构，通过三段长度、结构和安装方向不同的管线设计，解决了传统六轴机器人管线包固定套件结构复杂导致灵活度不佳的问题，通过第一管线、第二管线和第三管线的配套设置，有效防止六轴机器人使用过程中出现干涉和阻碍使用的问题。
8、进一步的，所述固定件包括：
9、a1轴倾斜支撑架，所述a1轴倾斜支撑架的一端与所述六轴机器人a1轴的一侧固定相连且所述a1轴倾斜支撑架的一端向所述a1轴倾斜支撑架的另一端倾斜设置，所述a1轴倾斜支撑架的倾斜方向与所述六轴机器人机械臂伸出的方向相背以使所述第一管线和所述第二管线的至少一部分均沿所述a1轴倾斜支撑架倾斜方向倾斜设置；
10、a2轴安装架，所述a2轴安装架沿所述a2轴长度方向固设于所述a2轴靠近所述a1轴倾斜支撑架的一侧，所述a2轴安装架的一端固定有第一管线和第二管线，所述a2轴安装架的另一端与两根所述第三管线固定相连；
11、a6轴工具侧支架，所述a6轴工具侧支架设于所述六轴机器人机械臂伸出方向的端部的一侧以固定所述第二管线和所述第三管线。
12、通过上述技术方案，本申请针对三段管线设计的方案，调整固定件的设计结构，首先，a1轴倾斜支撑架能对第一管线和第二管线的初始端形成良好和稳定的固定，同时通过倾斜的结构设置，使管线包内的线缆和管体在初始使用时保持良好的走向；
13、其次，本申请设置a2轴安装架对第一管线的端部和第二管线的中段形成稳定的固定结构的同时，通过另一端对第三管线的端部形成稳定的连接，使该a2轴安装架对第一管线、第二管线和两根第三管线均有效衔接并起到了良好的承接作用；同时由于a2轴安装架与a2轴长度方向固定设置，在有效固定三段管线的同时，调整了第二管线的走向，保证了六轴机器人灵活工作的同时，稳定了第一管线、第二管线和第三管线的固定结构；
14、最后，本申请通过将a6轴工具侧支架设置在六轴机器人机械臂伸出方向的端部，保证管线包内管线良好固定的同时，让管线包内部线缆和管路对六轴机器人稳定性能提供良好的动力支持。
15、进一步的，所述a1轴倾斜支撑架包括：
16、转角底板，所述转角底板包括抵接设置的第一板体和第二板体，所述第一板体沿水平方向固定设置于所述a1轴的一侧，所述第二板体与所述第一板体倾斜设置且夹角形成为钝角；
17、支柱，所述支柱沿所述第二板体的远离第一板体的长度方向设置，所述支柱的一端与所述第二板体固定相连；
18、第一卡箍支架，所述卡箍支架设有两个环状卡箍，两个环状卡箍沿所述支柱的轴向方向对称设置在所述支柱的另一端以分别固定所述第一管线的另一端和第二管线的一端。
19、进一步的，所述a1轴倾斜支撑架还包括转接板，所述转接板包括水平设置的第一转接板体和第二转接板体，所述第一转接板体和所述第二转接板体倾斜固定设置以使a1轴倾斜支撑架的倾斜方向与所述六轴机器人机械臂伸出的方向相背。
20、通过上述技术方案，本申请通过优化a1轴倾斜支撑架的结构并调整其转角地板的设置角度，在有效固定第一管线和第二管线的同时，优化第一管线和第二管线走线方向，保证了六轴机器人具有良好的灵活性能。
21、进一步的，所述a2轴安装架包括：
22、安装板，所述安装板形成为金属板型件且固定设置在所述六轴机器人a2轴与a3轴之间的机械臂的外周面；
23、两个第二管线卡箍支架，两个所述第二管线卡箍支架沿所述安装板的长度方向间隔设置于所述安装板远离所述六轴机器人的一侧，每个所述第二管线卡箍支架设有环状卡箍以固定所述第二管线；
24、第一管线卡箍支架，所述第一管线卡箍支架设有连接支架且沿所述安装板的厚度方向设置在安装板远离所述六轴机器人的一侧，所述连接支架的端部设有环状卡箍以固定所述第一管线的一端；
25、第三管线卡箍支架，所述第三管线卡箍支架设有两个固定在所述安装板上端的环状卡箍以固定两根所述第三管线的端部。
26、进一步的，所述第三管线卡箍支架朝向所述第二管线卡箍支架方向的延长线与所述a1轴轴线在所述第三管线卡箍支架的正投影方向上形成的夹角为0-60°。
27、通过上述技术方案，本申请调整a2轴安装架的安装位置，将其设置在靠近a1轴倾斜支撑架一侧的机械臂的外周面，该部位的设置能使第一管线、第二管线和第三管线均不经过六轴机器人a2轴大臂前方，从而改善了管线包与六轴机器人运动轨迹发生干涉的问题；
28、在此基础上，本申请通过两个第二管线卡箍支架对第二管线的中段部分进行进一步的固定并调整其走向，在稳定第二管线的固定结构的同时，调整第二管线与六轴机器人运动轨迹；
29、最后，本申请技术方案通过调整用于固定第三管线的第三管线卡箍支架的倾斜角度，由于管线包内通常会设置有激光线缆等，该角度的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种六轴机器人用管线包套件，其特征在于，包括绕设于六轴机器人(1)本体外周的若干根管线(2)和将管线固定的固定件(3)，所述管线(2)包括：
2.根据权利要求1所述的一种六轴机器人用管线包套件，其特征在于，所述固定件包括：
3.根据权利要求2所述的一种六轴机器人用管线包套件，其特征在于，所述A1轴倾斜支撑架(31)包括：
4.根据权利要求3所述的一种六轴机器人用管线包套件，其特征在于，所述A1轴倾斜支撑架(31)还包括转接板(314)，所述转接板(314)包括水平设置的第一转接板体(3141)和第二转接板体(3142)，所述第一转接板体(3141)和所述第二转接板体(3142)倾斜固定设置以使A1轴倾斜支撑架(31)的倾斜方向与所述六轴机器人(1)机械臂伸出的方向相背。
5.根据权利要求2所述的一种六轴机器人用管线包套件，其特征在于，所述A2轴安装架(32)包括：
6.根据权利要求5所述的一种六轴机器人用管线包套件，其特征在于，所述第三管线卡箍支架(324)朝向所述第二管线卡箍支架(322)方向的延长线与所述A1轴(
7.根据权利要求2所述的一种六轴机器人用管线包套件，其特征在于，所述A6轴工具侧支架(33)包括：
8.根据权利要求1所述的一种六轴机器人用管线包套件，其特征在于，所述固定件还包括伸缩机构侧装固定支架(34)，所述伸缩机构侧装固定支架(34)固定设置于所述六轴机器人(1)的A3轴(13)与A4轴(14)之间以固定所述第二管线(22)和两个所述第三管线(23)，以使所述第二管线(22)和两个所述第三管线(23)至少一部分固定在所述六轴机器人(1)靠近A1轴倾斜支撑架(31)的一侧。
9.根据权利要求8所述的一种六轴机器人用管线包套件，其特征在于，所述伸缩机构侧装固定支架(34)包括：
10.根据权利要求9所述的一种六轴机器人用管线包套件，其特征在于，所述折弯部(3412)与所述安装部(3411)之间的夹角为0-60°。
...【技术特征摘要】
1.一种六轴机器人用管线包套件，其特征在于，包括绕设于六轴机器人(1)本体外周的若干根管线(2)和将管线固定的固定件(3)，所述管线(2)包括：
2.根据权利要求1所述的一种六轴机器人用管线包套件，其特征在于，所述固定件包括：
3.根据权利要求2所述的一种六轴机器人用管线包套件，其特征在于，所述a1轴倾斜支撑架(31)包括：
4.根据权利要求3所述的一种六轴机器人用管线包套件，其特征在于，所述a1轴倾斜支撑架(31)还包括转接板(314)，所述转接板(314)包括水平设置的第一转接板体(3141)和第二转接板体(3142)，所述第一转接板体(3141)和所述第二转接板体(3142)倾斜固定设置以使a1轴倾斜支撑架(31)的倾斜方向与所述六轴机器人(1)机械臂伸出的方向相背。
5.根据权利要求2所述的一种六轴机器人用管线包套件，其特征在于，所述a2轴安装架(32)包括：
6.根据权利要求5所述的一种六轴机器人用管线包套件，其特征在于，所述第三管线卡箍支架(...
【专利技术属性】
技术研发人员：殷超，曹小军，
申请(专利权)人：贸联特种电缆常州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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