【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶仿真测试，尤其涉及一种自动驾驶仿真测试场景数据生成方法及装置，可应用于自动驾驶仿真的场景下。
技术介绍
1、自动驾驶技术在大规模应用前需要经历严格完整的系统测试以保证其安全性。场景化的仿真测试是自动驾驶技术测试的重要组成部分。场景化的仿真测试可以根据预设的仿真场景，通过自动驾驶系统的仿真模型，对自动驾驶系统的特定功能、性能或行为进行测试。
2、目前的模拟器提供了基于专家知识的手动生成仿真场景的方式。
3、但目前生成仿真场景的方式所生成的仿真场景比较单一。
技术实现思路
1、本公开提供了一种自动驾驶仿真测试场景数据生成方法及装置，能够提高生成的仿真场景的多样性和全面性。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种自动驾驶仿真测试场景数据生成方法，所述方法包括：根据真实驾驶环境中的真实场景数据，提取关键场景数据；根据关键场景数据，对关键场景数据对应的真实场景进行仿真，得到仿真场景数据；采用预设的场景生成算法，按照不同类别的自动驾驶系统的验证场景，对仿真场景数据进行处理，生成自动驾驶仿真测试场景数据，自动驾驶系统的验证场景包括系统算法场景以及以下至少一种类别：感知算法场景、规控算法场景。
3、一些可能的实现方式中，所述采用预设的场景生成算法，按照不同类别的自动驾驶系统的验证场景，对仿真场景数据进行处理，生成自动驾驶仿真测试场景数据，包括：采用预设的场景生成算法，根据预设的运行设计域场景元素类型，按照不同类别的自动驾驶系统的验证场
4、一些可能的实现方式中，所述采用预设的场景生成算法，按照不同类别的自动驾驶系统的验证场景，对仿真场景数据进行处理，生成自动驾驶仿真测试场景数据，包括：采用预设的场景生成算法，根据目标评价指标类型，按照不同类别的自动驾驶系统的验证场景，对仿真场景数据进行处理，生成自动驾驶仿真测试场景数据。
5、一些可能的实现方式中，所述方法还包括：根据预设评价指标类型，确定自动驾驶仿真测试场景数据的评价结果；目标评价指标类型包括预设评价指标类型中的一种或多种。
6、一些可能的实现方式中，所述根据真实驾驶环境中的真实场景数据，提取关键场景数据，包括：获取真实驾驶环境中的真实场景数据，真实场景数据包括以下至少一种类型：文字类数据、图片类数据、视频类数据、轨迹类数据；采用自然语言处理技术提取真实场景数据中的关键信息，作为关键场景数据。
7、一些可能的实现方式中，所述关键场景数据包括静态场景数据和动态场景数据，根据关键场景数据，对关键场景数据对应的真实场景进行仿真，得到仿真场景数据，包括：通过地图生成工具，根据静态场景数据，生成场景地图；利用三维建模工具，根据场景地图和静态场景数据，重建静态三维信息，得到静态仿真场景数据；通过场景编辑器，根据动态场景数据，对动态场景元素进行建模，得到动态仿真场景数据；根据静态仿真场景数据和动态仿真场景数据，生成仿真场景数据。
8、一些可能的实现方式中，所述关键场景数据包括静态场景数据和动态场景数据，根据关键场景数据，对关键场景数据对应的真实场景进行仿真，得到仿真场景数据，包括：对关键场景数据中的运行设计域场景元素进行建模，得到运行数据域场景元素模型；通过运行设计域场景元素模型，分解静态场景数据和动态场景数据，得到仿真场景数据。
9、一些可能的实现方式中，所述方法还包括：接收用户通过第一接口配置的更新后的场景生成算法；根据更新后的场景生成算法，对自动驾驶仿真测试场景数据进行更新。
10、一些可能的实现方式中，所述方法还包括：接收用户通过第二接口配置的更新后的运行设计域场景元素类型；根据更新后的运行设计域场景元素类型，对自动驾驶仿真测试场景数据进行更新。
11、一些可能的实现方式中，所述方法还包括：接收用户通过第三接口配置的更新后的预设评价指标类型；根据更新后的预设评价指标类型，对目标评价指标类型进行更新；根据更新后的目标评价指标类型，对自动驾驶仿真测试场景数据进行更新。
12、本公开的第一方面至少具备如下有益效果：可以从真实场景数据中提取关键场景数据，并对关键场景数据对应的真实场景进行仿真，得到仿真场景数据，从而提高仿真场景数据的真实性。采用预设的场景生成算法，针对不同类别的自动驾驶模块，生成不同的仿真测试场景数据，不仅可以生成系统级场景，还可以细粒度的对感知模块算法、规控模块算法分别生成感知级场景和规控级场景，提高了生成的仿真场景数据的多样性和全面性，能够针对自动驾驶系统的各个模块进行模块级验证分析。
13、根据本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶仿真测试场景数据生成装置，所述装置包括：提取单元、仿真单元、生成单元。
14、提取单元，用于根据真实驾驶环境中的真实场景数据，提取关键场景数据；仿真单元，用于根据关键场景数据，对关键场景数据对应的真实场景进行仿真，得到仿真场景数据；生成单元，用于采用预设的场景生成算法，按照不同类别的自动驾驶系统的验证场景，对仿真场景数据进行处理，生成自动驾驶仿真测试场景数据，自动驾驶系统的验证场景包括系统算法场景以及以下至少一种类别：感知算法场景、规控算法场景。
15、可选地，生成单元，具体用于采用预设的场景生成算法，根据预设的运行设计域场景元素类型，按照不同类别的自动驾驶系统的验证场景，对仿真场景数据进行处理，生成自动驾驶仿真测试场景数据。
16、可选地，生成单元，具体用于采用预设的场景生成算法，根据目标评价指标类型，按照不同类别的自动驾驶系统的验证场景，对仿真场景数据进行处理，生成自动驾驶仿真测试场景数据。
17、可选地，确定单元，用于根据预设评价指标类型，确定自动驾驶仿真测试场景数据的评价结果；目标评价指标类型包括预设评价指标类型中的一种或多种。
18、可选地，提取单元，具体用于获取真实驾驶环境中的真实场景数据，真实场景数据包括以下至少一种类型：文字类数据、图片类数据、视频类数据、轨迹类数据；采用自然语言处理技术提取真实场景数据中的关键信息，作为关键场景数据。
19、可选地，仿真单元，具体用于通过地图生成工具，根据静态场景数据，生成场景地图；利用三维建模工具，根据场景地图和静态场景数据，重建静态三维信息，得到静态仿真场景数据；通过场景编辑器，根据动态场景数据，对动态场景元素进行建模，得到动态仿真场景数据；根据静态仿真场景数据和动态仿真场景数据，生成仿真场景数据。
20、可选地，仿真单元，具体用于对关键场景数据中的运行设计域场景元素进行建模，得到运行数据域场景元素模型；通过运行设计域场景元素模型，分解静态场景数据和动态场景数据，得到仿真场景数据。
21、可选地，接收单元，用于接收用户通过第一接口配置的更新后的场景生成算法；更新单元，用于根据更新后的场景生成算法，对自动驾驶仿真测试场景数据进行更新。
22、可选本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶仿真测试场景数据生成方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述采用预设的场景生成算法，按照不同类别的自动驾驶系统的验证场景，对所述仿真场景数据进行处理，生成自动驾驶仿真测试场景数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，所述采用预设的场景生成算法，按照不同类别的自动驾驶系统的验证场景，对所述仿真场景数据进行处理，生成自动驾驶仿真测试场景数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，所述根据真实驾驶环境中的真实场景数据，提取关键场景数据，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，所述关键场景数据包括静态场景数据和动态场景数据，所述根据所述关键场景数据，对所述关键场景数据对应的真实场景进行仿真，得到仿真场景数据，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，所述关键场景数据包括静态场景数据和动态场景数据，所述根据所述关键场景数据，对所述关键场景数据对应的真实场景进行仿真，得到仿真场景数据，包括：
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，所述方法还
9.一种自动驾驶仿真测试场景数据生成装置，所述装置包括：
10.一种自动驾驶仿真测试平台，包括：仿真器内核、自动驾驶系统、场景库建设模块；
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶仿真测试场景数据生成方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述采用预设的场景生成算法，按照不同类别的自动驾驶系统的验证场景，对所述仿真场景数据进行处理，生成自动驾驶仿真测试场景数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，所述采用预设的场景生成算法，按照不同类别的自动驾驶系统的验证场景，对所述仿真场景数据进行处理，生成自动驾驶仿真测试场景数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，所述根据真实驾驶环境中的真实场景数据，提取关键场景数据，包括：
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：郝坤坤，潘余曦，鲍帅，杨子江，
申请(专利权)人：安徽深信科创信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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