【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶仿真测试，尤其涉及一种自动驾驶仿真测试场景数据生成方法及装置，可应用于自动驾驶仿真的场景下。
技术介绍
1、自动驾驶技术在大规模应用前需要经历严格完整的系统测试以保证其安全性。场景化的仿真测试是自动驾驶技术测试的重要组成部分。场景化的仿真测试可以根据预设的仿真场景，通过自动驾驶系统的仿真模型，对自动驾驶系统的特定功能、性能或行为进行测试。
2、目前的模拟器提供了基于专家知识的手动生成仿真场景的方式。
3、但目前生成仿真场景的方式效率较低，所生成的仿真场景比较单一。
技术实现思路
1、本公开提供了一种自动驾驶仿真测试场景数据生成方法及装置，能够提高生成的仿真场景的多样性和全面性。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种自动驾驶仿真测试场景数据生成方法，所述方法包括：根据运行设计域结构模型，通过本体构建运行设计域场景搜索空间，生成本体主模板；
3、通过预设仿真场景生成器和本体主模板生成仿真场景本体，预设仿真场景生成器用于配置仿真场景；
4、通过仿真场景本体生成自动驾驶仿真测试场景数据，自动驾驶仿真测试场景数据包括第一预设格式的静态场景数据和第二预设格式的动态场景数据。
5、一些可能的实现方式中，通过预设仿真场景生成器和本体主模板生成仿真场景本体，包括：在运行设计域场景搜索空间中搜索得到仿真场景对应的参数列表；通过预设仿真场景生成器对参数列表进行解析，得到解析后的参数列表；通过解析后的参数列表和本体主
6、一些可能的实现方式中，根据预设评价指标在运行设计域场景搜索空间搜索得到参数列表，包括：对运行设计域场景搜索空间中所有参数进行归一化，得到每个参数的取值区间；按照预设步长将取值区间等分为多个阶梯区间；在目标阶梯区间对应的运行设计域场景搜索空间中搜索得到初始参数列表，目标阶梯区间为多个阶梯区间中的任意一个；遍历除目标阶梯区间外的每个阶梯区间，在除目标阶梯区间外的阶梯区间对应的运行设计域场景搜索空间中搜索参数，对初始参数列表进行完善，得到参数列表。
7、一些可能的实现方式中，在目标阶梯区间对应的运行设计域场景搜索空间中搜索得到初始参数列表，包括：按照目标阶梯区间中每个参数的初始化概率，在目标阶梯区间对应的运行设计域场景搜索空间中搜索得到初始参数列表；其中，初始化概率为根据第一参数列表对应的评价指标集在目标阶梯区间中触发安全风险次数的总和得到的，第一参数列表为在搜索初始参数列表之前的任意一次参数搜索中得到的初始参数列表。
8、一些可能的实现方式中，在在目标阶梯区间对应的运行设计域场景搜索空间中搜索得到初始参数列表之后，所述方法还包括：在目标阶梯区间中随机初始化初始参数列表，并确定初始参数列表对应的评价指标集触发安全风险次数的总和；通过触发安全风险次数的总和确定初始参数列表中每个参数的初始化概率密度；根据初始参数列表中每个参数的初始化概率密度得到目标阶梯区间中所有参数的初始化概率。
9、一些可能的实现方式中，所述方法还包括：将参数列表输入预设集成代理模型，通过预设集成代理模型输出参数列表对应的目标评价指标的预测结果，目标评价指标的预测结果用于评价参数列表。
10、一些可能的实现方式中，预设集成代理模型包括预测模型和至少两种子代理模型，将参数列表输入预设集成代理模型，通过预设集成代理模型输出参数列表对应的目标评价指标的预测结果，包括：将参数列表分别输入每种子代理模型，通过子代理模型输出参数列表对应的目标评价指标预测值；分别将每种子代理模型输出的目标评价指标预测值、参数列表输入预测模型，通过预测模型输出每种子代理模型的权重，预测模型用于根据子代理模型的重要程度，输出子代理模型的权重；按照每种子代理模型的权重，对所有子代理模型输出的目标评价指标预测值进行加权求和，得到目标评价指标的预测结果。
11、一些可能的实现方式中，所述方法还包括：将初始参数列表进行扩展，得到扩展后的初始参数列表；将扩展后的初始参数列表输入全局集成代理模型，通过全局集成代理模型输出扩展后的初始参数列表对应的目标评价指标的预测结果，全局集成代理模型是将初始参数列表作为输入，初始参数列表对应的目标评价指标的仿真测试结果作为输出，对预设集成代理模型进行训练得到的；依次针对每个阶梯区间，在阶梯区间内筛选出第一参数，并根据第一参数生成非劣解集，第一参数为扩展后的初始参数列表对应的目标评价指标的预测结果中大于第一预设安全风险阈值的预测结果对应的参数。
12、一些可能的实现方式中，所述方法还包括：采用聚类算法，对非劣解集进行聚类，得到多个聚类结果；在每个聚类结果中随机抽取预设比例的参数组成第一测试用例集，并对第一测试用例集进行仿真测试，得到第一评价指标结果；将第一测试用例集作为输入，第一评价指标结果作为输出对预设集成代理模型进行训练，得到局部集成代理模型。
13、一些可能的实现方式中，所述方法还包括：通过局部集成代理模型对第二测试用例集进行预测，得到第二评价指标结果，每个聚类结果仅包含第二测试用例集与第一测试用例集；根据第二参数，生成最优解集，第二参数为第二评价指标结果中大于第二预设安全风险阈值的评价指标结果对应的参数；对第二参数进行仿真测试，得到第二参数对应的目标评价指标的仿真测试结果；根据第二参数对应的目标评价指标的仿真测试结果对最优解集进行更新。
14、本公开的第一方面至少具备如下有益效果：根据运行设计域结构模型，通过本体构建运行设计域场景搜索空间，生成本体主模板；通过预设仿真场景生成器和本体主模板生成仿真场景本体，预设仿真场景生成器用于配置仿真场景；通过仿真场景本体生成自动驾驶仿真测试场景数据，自动驾驶仿真测试场景数据包括第一预设格式的静态场景数据和第二预设格式的动态场景数据。提出了一种基于本体构建自动驾驶关键场景的方法，基于运行设计域(operational design domain，odd)七层结构模型，可以通过本体自定义设计自动驾驶场景超空间，提升自动驾驶场景构建效率，同时可以提高生成仿真场景的效率，预设仿真场景生成器可以配置仿真场景，比如个性化配置场景元素，场景事件等，调用本体主模板，通过本体主模板中的元素自定义设计场景搜索空间，保证了测试场景的多样性和高覆盖率。
15、根据本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶仿真测试场景数据生成装置，装置包括：构建单元、生成单元。
16、构建单元，用于根据运行设计域结构模型，通过本体构建运行设计域场景搜索空间，生成本体主模板。
17、生成单元，用于通过预设仿真场景生成器和本体主模板生成仿真场景本体，预设仿真场景生成器用于配置仿真场景。
18、生成单元，还用于通过仿真场景本体生成自动驾驶仿真测试场景数据，自动驾驶仿真测试场景数据包括第一预设格式的静态场景数据和第二预设格式的动态场景数据。
19、可选地，生成单元，具体用于在运行设计域场景搜索空间本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶仿真测试场景数据生成方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述通过预设仿真场景生成器和本体主模板生成仿真场景本体，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，所述根据预设评价指标在所述运行设计域场景搜索空间中搜索得到所述仿真场景对应的参数列表，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，所述在目标阶梯区间对应的运行设计域场景搜索空间中搜索得到初始参数列表，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，在所述在目标阶梯区间对应的运行设计域场景搜索空间中搜索得到初始参数列表之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求2所述的方法，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，所述预设集成代理模型包括预测模型和至少两种子代理模型，所述将所述参数列表输入预设集成代理模型，通过所述预设集成代理模型输出所述参数列表对应的目标评价指标的预测结果，包括：
8.根据权利要求3所述的方法，所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，所述方法还包括：
10.根据权利要求9所述的方法，
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶仿真测试场景数据生成方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述通过预设仿真场景生成器和本体主模板生成仿真场景本体，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，所述根据预设评价指标在所述运行设计域场景搜索空间中搜索得到所述仿真场景对应的参数列表，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，所述在目标阶梯区间对应的运行设计域场景搜索空间中搜索得到初始参数列表，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，在所述在目标阶梯区间对应的运行设计域场景搜索...
【专利技术属性】
技术研发人员：郝坤坤，张健星，潘余曦，鲍帅，杨子江，
申请(专利权)人：安徽深信科创信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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