【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机电设备控制，具体涉及一种基于ethercat的点胶设备龙门轴控制方法、系统、设备及介质。
技术介绍
1、点胶设备的大行程龙门结构设备高速运行时，龙门轴主动轴和从动轴由于扭矩(摩擦力)有差异，一旦龙门式点胶设备龙门结构磨损则会影响设备整体精度从而增加设备维护成本、生产成本以及降低生产效率。
2、因此，如何动态调整龙门轴运动状态，以延长机械寿命，提高加工效果，是目前有待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种基于ethercat的点胶设备龙门轴控制方法富、系统及电子设备，用以解决现有技术中存在的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、本专利技术提供了一种基于ethercat的点胶设备龙门轴控制方法，包括：
4、通过ethercat总线协议获取ethercat从站的龙门轴参数信息，并根据所述参数信息将龙门轴主动轴的驱动器当前的前置滤波时间常数值和前置滤波增益数值写入至龙门轴从动轴驱动器中；
5、基于所述前置滤波时间常数值和前置滤波增益数值，控制龙门轴主动轴和龙门轴从动轴在指定位置以预设速度运行，以获取到主动轴运行时的最优前置滤波时间常数值；
6、基于所述最优前置滤波时间常数值，控制龙门轴主动轴和龙门轴从动轴在指定位置以第二预设速度运行，并采集在运行时主动轴电机编码器所采集的第一位置数据和从动轴电机编码器所采集的第二位置数据，
7、基于所述第一位
8、若所述实际位置偏差值在预设偏差值范围之内，则控制龙门轴主动轴和龙门轴从动轴继续正常运行；
9、若所述实际位置偏差值不在预设偏差值范围之内，则修正龙门轴从动轴的驱动器中的前置滤波增益数值，以使主动轴和从动轴运行状态一致。
10、一些实施例中，通过控制龙门轴主动轴和龙门轴从动轴在指定位置以预设速度运行，以获取到主动轴运行时的最优前置滤波时间常数值，包括：
11、通过ethercat主站控制龙门轴在指定位置以预设速度运行，并对主动轴电机编码器的反馈值持续采样，所述主动轴电机编码器对在指定位置以预设速度运行的龙门轴进行位置信息采集；
12、基于所述主动轴电机编码器的反馈值，确定出主动轴运行时的最优前置滤波时间常数值。
13、一些实施例中，确定出主动轴运行时的最优前置滤波时间常数值之后，还包括：
14、将所述最优前置滤波时间常数值写入至龙门轴从动轴的驱动器；
15、一些实施例中，基于所述主动轴电机编码器反馈值，确定出主动轴运行时的最优前置滤波时间常数值，具体为：
16、监测在龙门轴主动轴的驱动器的驱动指令下的主动轴位置随时间变化的第一曲线和基于主动轴编码器反馈值确定出的主动轴实际的位置随时间变化的第二曲线；
17、基于所述第一曲线和第二曲线确定曲线理论模型；
18、基于所述曲线理论模型，通过最小二乘法确定出线性回归损失函数的参数值，基于所述参数值确定出主动轴运行时的最优前置滤波时间常数值。
19、一些实施例中，通过最小二乘法确定出线性回归损失函数的最小参数值，所述线性回归损失函数的最小参数值为最优前置滤波时间常数值。
20、一些实施例中，修正龙门轴从动轴的驱动器中的前置滤波增益数值，以使主动轴和从动轴运行状态一致，包括：
21、通过pid算法实时动态修正龙门轴从动轴的驱动器中的前置滤波增益数值,直至实际偏差值在预设偏差值范围之内。
22、相应的，本申请还提供了一种基于ethercat的点胶设备龙门轴控制系统，包括：
23、信息录入模块，用于通过ethercat总线协议获取ethercat从站的龙门轴参数信息，并根据所述参数信息将龙门轴主动轴的驱动器当前的前置滤波时间常数值和前置滤波增益数值写入至龙门轴从动轴驱动器中；
24、获取模块，用于基于所述前置滤波时间常数值和前置滤波增益数值，控制龙门轴主动轴和龙门轴从动轴在指定位置以预设速度运行，以获取到主动轴运行时的最优前置滤波时间常数值；
25、采集模块，用于基于所述最优前置滤波时间常数值，控制龙门轴主动轴和龙门轴从动轴在指定位置以第二预设速度运行，并采集在运行时主动轴电机编码器所采集的第一位置数据和从动轴电机编码器所采集的第二位置数据；
26、判断模块，用于基于所述第一位置数据和第二位置数据计算出实际位置偏差值，将所述实际位置偏差值与预设位置偏差值进行比较，判断所述实际位置偏差值是否在预设偏差值范围之内；
27、若所述实际位置偏差值在预设偏差值范围之内，则龙门轴主动轴和龙门轴从动轴继续正常运行；
28、若所述实际位置偏差值不在预设偏差值范围之内，则修正龙门轴从动轴的驱动器中的前置滤波增益数值，以使主动轴和从动轴运行状态一致。
29、一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如所述方法的步骤。
30、一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述方法的步骤。
31、有益效果：
32、本申请能够动态调整龙门轴运动状态，延长机械寿命和提高加工效果。
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1.一种基于EtherCAT的点胶设备龙门轴控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过控制龙门轴主动轴和龙门轴从动轴在指定位置以预设速度运行，以获取到主动轴运行时的最优前置滤波时间常数值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定出主动轴运行时的最优前置滤波时间常数值之后，还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述主动轴电机编码器反馈值，确定出主动轴运行时的最优前置滤波时间常数值，具体为：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过最小二乘法确定出线性回归损失函数的最小参数值，所述线性回归损失函数的最小参数值为最优前置滤波时间常数值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，修正龙门轴从动轴的驱动器中的前置滤波增益数值，以使主动轴和从动轴运行状态一致，包括：
7.一种基于EtherCAT的点胶设备龙门轴控制系统，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中的任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于ethercat的点胶设备龙门轴控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过控制龙门轴主动轴和龙门轴从动轴在指定位置以预设速度运行，以获取到主动轴运行时的最优前置滤波时间常数值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定出主动轴运行时的最优前置滤波时间常数值之后，还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述主动轴电机编码器反馈值，确定出主动轴运行时的最优前置滤波时间常数值，具体为：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过最小二乘法确定出线性回归损失函数的最小参数值，所述线性回归损失...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱飞，马君，李小宁，刘飞，
申请(专利权)人：中科时代深圳计算机系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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