【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及机器人，尤其涉及一种攀爬机器人。
技术介绍
1、火力发电厂的锅炉风道，通常需要进行巡检，用于查看锅炉风道的风道壁的磨损情况以及锅炉风道的风道壁是否有破裂等潜在故障。
2、目前，对锅炉风道的风道壁进行巡检的操作主要依靠人工进行，即操作人员攀爬锅炉风道内以后，对锅炉风道的风道壁进行人工查看检验，用于判断风道壁是否存在磨损或者破裂等故障。
3、然而，由于锅炉风道内的结构复杂、环境恶劣，使得人工在锅炉风道内进行攀爬进行巡检的操作不便，且由于锅炉风道通常会倾斜延伸设置或者垂直延伸设置，导致人工巡检时容易发生跌落风险。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种攀爬机器人。
2、本专利技术实施例提供了一种攀爬机器人，
3、包括前体、后体、腰轴、多个机械腿、以及控制模块；
4、多个所述机械腿分设在所述前体和所述后体上，且用于沿攀爬面爬行；
5、在沿所述攀爬机器人的行进方向上，所述前体设置在所述腰轴的前侧，所述后体设置在所述腰轴的后侧；所述前体和所述后体可相对于所述腰轴以所述攀爬机器人的宽度方向为轴进行转动，以在所述攀爬机器人行进或后退时调整所述攀爬机器人的行进或后退姿态；
6、所述控制模块用于控制所述机械腿进行攀爬。
7、可选的，所述攀爬机器人的所述前体和所述后体上分别设置一个或者多个图像采集装置组；
8、所述图像采
9、所述攀爬机器人的所述前体上的图像采集装置组用于获取机器人前侧周围的图像信息；
10、所述攀爬机器人的所述后体上的图像采集装置组用于获取机器人后侧周围的图像信息；
11、所述控制模块还用于根据获取的所述图像信息进行所述攀爬机器人周围物体或/和障碍物定位。
12、可选的，所述三维图像采集装置包括三维图像采集单元以及沿所述攀爬机器人的高度方向延伸的连接杆；所述连接杆的底端设置在所述前体或后体上，且可相对于所述前体或后体以所述攀爬机器人的高度方向为轴进行转动；所述三维图像采集单元设置在所述连接杆的顶端，且可相对于所述连接杆以所述攀爬机器人的宽度方向为轴进行转动。
13、可选的，所述前体上设置有第一机械臂，所述第一机械臂包括至少两个依次铰接的第一关节；
14、所述控制模块还用于控制所述第一机械臂完成动作。
15、可选的，所述后体上设置有第二机械臂，所述第二机械臂包括至少两个依次铰接的第二关节；
16、所述控制模块还用于控制所述第二机械臂完成动作。
17、在一些实施例中，所述第一机械臂和/或所述第二机械臂上分别设置有工作执行装置；
18、所述工作执行装置与所述控制模块电连接，所述工作执行装置用于当所述攀爬机器人移动至工作位置后执行工作任务；
19、所述控制模块还用于控制工作执行装置或/和处理从工作执行装置接收的信息。
20、在一些实施例中，所述工作执行模块包括压缩空气喷嘴和/或超声波传感器；
21、所述压缩空气喷嘴用于清除所述攀爬机器人周围目标物体上的粉尘；
22、所述超声波传感器用于检测所述攀爬机器人周围所述目标物体的厚度或者破损情况。
23、在一些实施例中，所述机械腿包括腿部以及攀爬面依附装置，所述腿部的一端与相应的前体或后体可转动连接，所述腿部的另一端与所述攀爬面依附装置连接，所述攀爬面依附装置的远离所述腿部的一面形成用于与所述攀爬面依附配合的依附面。
24、在一些实施例中，所述攀爬面依附装置包括电磁铁、真空吸盘、机械爪中的任一种；
25、和/或，所述腿部包括至少两个依次铰接的腿关节，其中两个所述腿关节中的一者与相应的前体或后体可转动连接，两个所述腿关节中的另一者与所述攀爬面依附装置连接。
26、本专利技术实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
27、本专利技术实施例提供了一种攀爬机器人，包括前体、后体、腰轴、多个机械腿、以及控制模块。多个机械腿分设在前体和后体上，且用于沿攀爬面爬行。在沿攀爬机器人的行进方向上，前体设置在腰轴的前侧，且前体可相对于腰轴以攀爬机器人的宽度方向为轴进行转动。后体设置在腰轴的后侧，且后体可相对于腰轴以攀爬机器人的宽度方向为轴进行转动，以在前体和/或后体相对于腰轴转动时，调整攀爬机器人的行进或者后退姿态。也就是说，本专利技术实施例提供的攀爬机器人，通过在前体和后体之间设置腰轴，且设置前体和后体分别可相对于腰轴以攀爬机器人的高度方向为轴进行转动，从而使得前体和后体可以分别相对于腰轴进行旋转弯折，继而使得攀爬机器人在攀爬面上进行爬行时可以在前体和后体之间仰起一定的角度，从而实现攀爬机器人可以在结构复杂的环境中进行攀爬并通过工作执行装置进行破损检测，以此替代人工攀爬巡检，因此可以避免人工攀爬导致的安全隐患。
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1.一种攀爬机器人，其特征在于，包括前体(1)、后体(3)、腰轴(2)、多个机械腿(5)以及控制模块；
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述攀爬机器人的所述前体(1)和所述后体(3)上分别设置一个或者多个图像采集装置组；
3.根据权利要求2所述的攀爬机器人，其特征在于，所述攀爬机器人的所述前体(1)和所述后体(3)上分别设置一个三维图像采集装置；所述三维图像采集装置与所述控制模块电连接；
4.根据权利要求3所述的攀爬机器人，其特征在于，所述三维图像采集装置包括三维图像采集单元以及沿所述攀爬机器人的高度方向延伸的连接杆；所述连接杆的底端设置在所述前体(1)或所述后体(3)上，且可相对于所述前体(1)或所述后体(3)以所述攀爬机器人的高度方向为轴进行转动；所述三维图像采集单元设置在所述连接杆的顶端，且可相对于所述连接杆以所述攀爬机器人的宽度方向为轴进行转动。
5.根据权利要求2所述的攀爬机器人，其特征在于，所述前体(1)上设置有第一机械臂(6)，所述第一机械臂(6)包括至少两个依次铰接的第一关节(61)；
6.根
7.根据权利要求6所述的攀爬机器人，其特征在于，所述第一机械臂(6)上和/或所述第二机械臂(7)上分别设置有工作执行装置(4)；
8.根据权利要求7所述的攀爬机器人，其特征在于，所述工作执行装置(4)包括压缩空气喷嘴和/或超声波传感器；
9.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述机械腿(5)包括腿部(51)以及攀爬面依附装置(52)，所述腿部(51)的一端与相应的前体(1)或后体(3)可转动连接，所述腿部(51)的另一端与所述攀爬面依附装置(52)连接，所述攀爬面依附装置(52)的远离所述腿部(51)的一面形成用于与所述攀爬面依附配合的依附面。
...【技术特征摘要】
1.一种攀爬机器人，其特征在于，包括前体(1)、后体(3)、腰轴(2)、多个机械腿(5)以及控制模块；
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述攀爬机器人的所述前体(1)和所述后体(3)上分别设置一个或者多个图像采集装置组；
3.根据权利要求2所述的攀爬机器人，其特征在于，所述攀爬机器人的所述前体(1)和所述后体(3)上分别设置一个三维图像采集装置；所述三维图像采集装置与所述控制模块电连接；
4.根据权利要求3所述的攀爬机器人，其特征在于，所述三维图像采集装置包括三维图像采集单元以及沿所述攀爬机器人的高度方向延伸的连接杆；所述连接杆的底端设置在所述前体(1)或所述后体(3)上，且可相对于所述前体(1)或所述后体(3)以所述攀爬机器人的高度方向为轴进行转动；所述三维图像采集单元设置在所述连接杆的顶端，且可相对于所述连接杆以所述攀爬机器人的宽度方向为轴进行转动。
5.根据权利要求2所述的攀爬机器人，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：王之丰，
申请(专利权)人：北京码联科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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