【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及杆件攀爬装置设备领域，具体为一种具备高附着能力的杆件攀爬行走工作台。
技术介绍
1、在目前的各种行业领域中，都需要利用到杆状部件起到在一定高度上支承或是安装设置其它设备装置的作用，而这些杆件考虑到对于各个侧面方向上的受力强度和整体支承能力的要求，通常又会将其做成呈圆柱形的状态。例如一些信号发射装置、设置在路口的交通信号灯和探头等设备，都需要以这样的圆柱形杆件作为安装基础。而当需要对这样的场景下的顶端装置设备进行维护、修理或是更换，都需要操作人员在杆件上进行攀爬。虽然目前有一些辅助设备来帮助人员来进行攀爬，但是考虑到高空作业、带电操作环境等因素，目前的发展方向仍然是以一些自动行走攀爬机器装置来代替人工操作。
2、例如申请号为cn201810726555.2的中国专利技术专利申请文件中所公开的一种爬杆机器人及其爬杆方法，其中的爬杆机器人主要包括有手爪机构、攀爬机构和旋转避障机构，攀爬机构在手爪机构和旋转避障机构协同下实现手爪机构、攀爬机构和旋转避障机构的攀爬，旋转避障机构在手爪机构和攀爬机构实现手爪机构、攀爬机构和旋转避障机构的避障。该机器设备实现了有效解决现有的爬杆机器人无法避障或者避障功能、效率低下的问题。又如申请号为cn201810948891.1的中国专利技术专利申请文件中所公开的一种爬杆装置，其包括有环状框架和紧固连杆机构，环状框架为两个，之间设置有多根滚珠丝杠，相邻的滚珠丝杠之间连接有同步传动带，滚珠丝杠上匹配设置有滚珠滑块，环状框架上设置有用以驱动滚珠丝杠转动的主驱动机构；每个紧固连杆机构均包
3、但是申请人发现，在常见的用于抱夹在呈圆柱状的杆件表面并能够向上攀爬行走以完成各种不同工作任务的机器设备，其所存在有的一个共同的问题便是各个与杆件表面相贴合接触的滚轮部件与接触面之间的接触状态不均，一些滚轮被过度挤压出现转动困难，而另一些滚轮与杆件之间的贴合作用力不足而出现打滑空转的现象。而一旦出现这样的情况，不仅容易出现设备攀爬和移动困难，更可能会导致出现设备整体倾斜甚至是掉落的安全事故发生。
4、针对上述问题，本专利技术提供了一种具备高附着能力的杆件攀爬行走工作台，其中的各个用于驱动攀爬移动的滚轮与杆件表面之间都能够形成紧密的抵靠贴合状态，且各个滚轮的受力状态都相似或接近，从而在工作台整体在攀爬行走或移动过程中更为稳定平衡，防止发生滚轮打滑、工作台整体倾覆或是跌落的问题出现。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种具备高附着能力的杆件攀爬行走工作台，其中的各个用于驱动攀爬移动的滚轮与杆件表面之间都能够形成紧密的抵靠贴合状态，且各个滚轮的受力状态都相似或接近，从而在工作台整体在攀爬行走或移动过程中更为稳定平衡，防止发生滚轮打滑、工作台整体倾覆或是跌落的问题出现。
2、本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
3、一种具备高附着能力的杆件攀爬行走工作台，包含有可开合活动抱夹组件，所述可开合活动抱夹组件包含有用于安装设置作业设备的主连接块，在所述主连接块的两侧分别设置有第一抱夹板和第二抱夹板，所述第一抱夹板的一端和所述第二抱夹板的一端分别与所述主连接块的两侧铰接，所述可开合活动抱夹组件中还包含有用于控制所述第一抱夹板与第二抱夹板开合动作的开合驱动装置；在所述主连接块、所述第一抱夹板和所述第二抱夹板在同一水平高度上分别设置有一个攀爬行走滚轮以及用于活动安装所述攀爬行走滚轮的可回转支架；所述攀爬行走滚轮活动安装于所述可回转支架的内侧并且能够在自身轮边电机的驱动下进行回转运动；所述可回转支架能够在一个偏转驱动机构的带动下绕水平的轴线进行转动，进而改变切换所述攀爬行走滚轮的回转中心轴线呈竖直或水平状态；不论所述攀爬行走滚轮的回转中心轴线呈水平还是竖直状态时，分别设置于所述主连接块、所述第一抱夹板和所述第二抱夹板上的三个所述攀爬行走滚轮的内侧边缘同时与杆件的外壁面相抵接，并且任取两个所述攀爬行走滚轮与所述杆件外周圆之间所形成的两个接触点，这两个接触点所对应的在所述杆件外周圆上的圆弧都为三分之一圆。
4、作为对本专利技术的优选，所述开合驱动装置能够提供驱动作用力，驱使所述第一抱夹板和第二抱夹板互相绕各自与所述主连接块之间的铰接轴转动同时使所述可开合活动抱夹组件趋于一种所述第一抱夹板和第二抱夹板的靠外侧端部互相靠近的闭合状态；在所述第一抱夹板和第二抱夹板之间还设置有支顶限位机构，用于在所述开合驱动装置带动所述第一抱夹板和第二抱夹板转动至预设位置时，向两侧的抱夹板提供支顶作用力。
5、作为对本专利技术的优选，所述支顶限位机构中包含有一个可活动支顶杆，该可活动支顶杆的一端与所述第一抱夹板的靠外侧端部铰接，使其能够在平面内绕竖直的中心轴线进行转动，而在另一侧的所述第二抱夹板上开设有支抵槽口；所述可活动支顶杆的外侧端部能够插入到所述支抵槽口中并固定，使所述可开合活动抱夹组件整体形成一种稳定的类三角形框架结。
6、作为对本专利技术的优选，位于所述第一抱夹板和所述第二抱夹板上的两个所述攀爬行走滚轮，能够沿水平方向在各自所在的抱夹板上，通过一种平移导轨机构进行前后移动，同时保持所述攀爬行走滚轮与所述杆件的各个接触点始终共圆。
7、作为对本专利技术的优选，所述平移导轨机构包含有固定在抱夹板上的横向导轨件，连接安装在所述可回转支架和横向导轨件之间的滑动连接块，以及用于驱使所述滑动连接块进行移动的推移驱动装置。
8、作为对本专利技术的优选，在所述滑动连接块上还设置有位于所述攀爬行走滚轮下方的辅助滚轮，所述辅助滚轮能够跟随所述可回转支架进行转动，使自身回转中心轴线与所述攀爬行走滚轮的回转中心轴线相平。
9、作为对本专利技术的优选，所述辅助滚轮安装设置在辅助轮回转支架上，所述辅助轮回转支架活动安装在所述滑动连接块上，并且能够绕水平的中心轴线进行转动；在所述可回转支架和所述辅助轮回转支架之间设置有同步偏转机构，所述同步偏转机构包含有同时环绕于所述可回转支架和所述辅助轮回转支架后端的传动带，以及用于带动该传动带移动的偏转驱动装置。
10、作为对本专利技术的优选，在所述主连接块的顶部设置有一个向外凸起用于安装设置其它部件设备的平台部。
11、综上所述，本专利技术能够实现以下多项有益效果：
12、本专利技术申请方案中所给出的这种具备高附着能力的杆件攀爬行走工作台中所包含的可开合活动抱夹组件中的各个抱夹板能够绕主连接块进行本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种具备高附着能力的杆件攀爬行走工作台，其特征在于：包含有可开合活动抱夹组件（1），所述可开合活动抱夹组件（1）包含有用于安装设置作业设备的主连接块（101），在所述主连接块（101）的两侧分别设置有第一抱夹板（102）和第二抱夹板（103），所述第一抱夹板（102）的一端和所述第二抱夹板（103）的一端分别与所述主连接块（101）的两侧铰接，所述可开合活动抱夹组件（1）中还包含有用于控制所述第一抱夹板（102）与第二抱夹板（103）开合动作的开合驱动装置（104）；在所述主连接块（101）、所述第一抱夹板（102）和所述第二抱夹板（103）在同一水平高度上分别设置有一个攀爬行走滚轮（2）以及用于活动安装所述攀爬行走滚轮（2）的可回转支架（201）；所述攀爬行走滚轮（2）活动安装于所述可回转支架（201）的内侧并且能够在自身轮边电机的驱动下进行回转运动；所述可回转支架（201）能够在一个偏转驱动机构的带动下绕水平的轴线进行转动，进而改变切换所述攀爬行走滚轮（2）的回转中心轴线呈竖直或水平状态；不论所述攀爬行走滚轮（2）的回转中心轴线呈水平还是竖直状态时，分别设置于所述主连接块
2.根据权利要求1所述的具备高附着能力的杆件攀爬行走工作台，其特征在于：所述开合驱动装置（104）能够提供驱动作用力，驱使所述第一抱夹板（102）和第二抱夹板（103）互相绕各自与所述主连接块（101）之间的铰接轴转动同时使所述可开合活动抱夹组件（1）趋于一种所述第一抱夹板（102）和第二抱夹板（103）的靠外侧端部互相靠近的闭合状态；在所述第一抱夹板（102）和第二抱夹板（103）之间还设置有支顶限位机构（3），用于在所述开合驱动装置（104）带动所述第一抱夹板（102）和第二抱夹板（103）转动至预设位置时，向两侧的抱夹板提供支顶作用力。
3.根据权利要求2所述的具备高附着能力的杆件攀爬行走工作台，其特征在于：所述支顶限位机构（3）中包含有一个可活动支顶杆（301），该可活动支顶杆（301）的一端与所述第一抱夹板（102）的靠外侧端部铰接，使其能够在平面内绕竖直的中心轴线进行转动，而在另一侧的所述第二抱夹板（103）上开设有支抵槽口（302）；所述可活动支顶杆（301）的外侧端部能够插入到所述支抵槽口（302）中并固定，使所述可开合活动抱夹组件（1）整体形成一种稳定的类三角形框架结构。
4.根据权利要求3所述的具备高附着能力的杆件攀爬行走工作台，其特征在于：位于所述第一抱夹板（102）和所述第二抱夹板（103）上的两个所述攀爬行走滚轮（2），能够沿水平方向在各自所在的抱夹板上，通过一种平移导轨机构（4）进行前后移动，同时保持所述攀爬行走滚轮（2）与所述杆件（A）的各个接触点始终共圆。
5.根据权利要求4所述的具备高附着能力的杆件攀爬行走工作台，其特征在于：所述平移导轨机构（4）包含有固定在抱夹板上的横向导轨件（401），连接安装在所述可回转支架（201）和横向导轨件（401）之间的滑动连接块（402），以及用于驱使所述滑动连接块（402）进行移动的推移驱动装置（403）。
6.根据权利要求5所述的具备高附着能力的杆件攀爬行走工作台，其特征在于：在所述滑动连接块（402）上还设置有位于所述攀爬行走滚轮（2）下方的辅助滚轮（5），所述辅助滚轮（5）能够进行转动，使自身回转中心轴线与所述攀爬行走滚轮（2）的回转中心轴线相平行。
7.根据权利要求6所述的具备高附着能力的杆件攀爬行走工作台，其特征在于：所述辅助滚轮（5）安装设置在辅助轮回转支架（501）上，所述辅助轮回转支架（501）活动安装在所述滑动连接块（402）上，并且能够绕水平的中心轴线进行转动；在所述可回转支架（201）和所述辅助轮回转支架（501）之间设置有同步偏转机构（6），所述同步偏转机构（6）包含有同时环绕于所述可回转支架（201）和所述辅助轮回转支架（501）后端的传动带（601），以及用于带动该传动带（601）移动的偏转驱动装置（602）。
8.根据权利要求7所述的具备高附着能力的杆件攀爬行走工作台，其特征在于：在所述主连接块（101）的顶部设置有一个向外凸起用于安装设置其它部件设备的平台部（1011）。
...【技术特征摘要】
1.一种具备高附着能力的杆件攀爬行走工作台，其特征在于：包含有可开合活动抱夹组件（1），所述可开合活动抱夹组件（1）包含有用于安装设置作业设备的主连接块（101），在所述主连接块（101）的两侧分别设置有第一抱夹板（102）和第二抱夹板（103），所述第一抱夹板（102）的一端和所述第二抱夹板（103）的一端分别与所述主连接块（101）的两侧铰接，所述可开合活动抱夹组件（1）中还包含有用于控制所述第一抱夹板（102）与第二抱夹板（103）开合动作的开合驱动装置（104）；在所述主连接块（101）、所述第一抱夹板（102）和所述第二抱夹板（103）在同一水平高度上分别设置有一个攀爬行走滚轮（2）以及用于活动安装所述攀爬行走滚轮（2）的可回转支架（201）；所述攀爬行走滚轮（2）活动安装于所述可回转支架（201）的内侧并且能够在自身轮边电机的驱动下进行回转运动；所述可回转支架（201）能够在一个偏转驱动机构的带动下绕水平的轴线进行转动，进而改变切换所述攀爬行走滚轮（2）的回转中心轴线呈竖直或水平状态；不论所述攀爬行走滚轮（2）的回转中心轴线呈水平还是竖直状态时，分别设置于所述主连接块（101）、所述第一抱夹板（102）和所述第二抱夹板（103）上的三个所述攀爬行走滚轮（2）的内侧边缘同时与杆件（a）的外壁面相抵接，并且任取两个所述攀爬行走滚轮（2）与所述杆件（a）外周圆之间所形成的两个接触点，这两个接触点所对应的在所述杆件（a）外周圆上的圆弧都为三分之一圆。
2.根据权利要求1所述的具备高附着能力的杆件攀爬行走工作台，其特征在于：所述开合驱动装置（104）能够提供驱动作用力，驱使所述第一抱夹板（102）和第二抱夹板（103）互相绕各自与所述主连接块（101）之间的铰接轴转动同时使所述可开合活动抱夹组件（1）趋于一种所述第一抱夹板（102）和第二抱夹板（103）的靠外侧端部互相靠近的闭合状态；在所述第一抱夹板（102）和第二抱夹板（103）之间还设置有支顶限位机构（3），用于在所述开合驱动装置（104）带动所述第一抱夹板（102）和第二抱夹板（103）转动至预设位置时，向两侧的抱夹板提供支顶作用力。
3.根据权利要求2所述的具备高附着能力的杆件攀爬行走工作台，其特征在于：所述支顶限位机构...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙相伟，
申请(专利权)人：浙江长兴红点机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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