【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电子助力转向，尤其涉及一种助力调节方法、电子助力转向eps系统及电子设备。
技术介绍
1、随着汽车技术的发展，人们对整车舒适性的要求也越来越高。电子助力转向(electric power steering，eps)系统作为汽车底盘系统的一个重要子系统，可用来改变汽车的行驶方向，其性能的好坏将直接影响到汽车的转向性能，以及操控的稳定性、驾驶的舒适性和行驶的安全性，目前已成为汽车的主流配置之一。
2、传统eps系统使用一个电子控制单元(electronic control unit，ecu)控制单绕组电机产生助力(即扭矩)，请参阅图1a，当发生严重故障时，eps系统会直接切断助力，使得高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，adas)也会立刻退出，此时，若驾驶员未能及时接管方向盘，则很容易就会发生车辆跑偏等现象，进而引发交通事故。针对于此，第三级(level 3+)及以上级别的adas车辆演进为冗余eps架构，请参阅图1b，该架构使用两个ecu 1～2一起控制双绕组电机产生助力，当一侧ecu的助力系统失效时，切断该侧ecu的助力控制，此时双绕组电机仍可由另一侧ecu控制产生助力，从而继续维持adas功能。然而，该方案在切断一侧助力控制的瞬间会存在比较明显的助力波动，导致驾驶员产生比较突兀的手感变化，不利于维持驾驶员的驾驶体验。
3、综上，如何降低切断助力控制时的助力波动程度，是电子助力转向领域当前亟需解决的技术问题。
技术实
1、本申请提供一种助力调节方法、电子助力转向eps系统及电子设备，用以降低切断助力控制时的助力波动程度。
2、第一方面，本申请提供一种助力调节方法，适用于电子助力转向eps系统，该eps系统包括第一控制单元、第二控制单元及双绕组电机，第一控制单元用于控制双绕组电机产生第一助力，第二控制单元用于控制双绕组电机产生第二助力，第一助力与第二助力用于共同实现电子设备的转向。该方法包括：探测到第一控制单元对应的助力链路发生异常，在第一时长内，将第一控制单元控制双绕组电机所产生的助力从第一助力递减为第三助力，将第二控制单元控制双绕组电机所产生的助力从第二助力递增为第四助力，第三助力与第四助力之和等于第一助力与第二助力之和。
3、在上述方案中，通过以递减方式缓慢降低故障侧控制单元所控制产生的助力，以递增方式缓慢提升正常侧控制单元所控制产生的助力，并使故障侧控制单元对应的递减后的助力与正常侧控制单元对应的提升后的助力之和保持不变，可避免eps系统的总助力发生大幅度的波动，有效降低eps系统在切断或降低故障侧助力控制时的助力波动程度，避免驾驶员产生比较突兀的手感变化，提高驾驶员的驾驶体验。
4、在一种可能的设计中，第一时长小于或等于故障容忍时间间隔(fault toleranttime interval，ftti)的时长。
5、通过上述设计，第一控制单元与第二控制单元可在ftti结束时或结束前完成助力切换，以确保eps系统的安全。
6、进一步可能的设计中，第一时长可等于ftti的时长。
7、通过上述设计，第一控制单元与第二控制单元可恰好在ftti结束时完成助力切换，在满足ftti内切断故障侧助力控制以确保eps系统安全的基础上，还能尽可能地延长助力切换的时间，减缓助力波动幅度。
8、在一种可能的设计中，在第一时长的起始时段内，第一控制单元控制双绕组电机所产生的助力的递减速率或第二控制单元控制双绕组电机所产生的助力的递增速率低于设定速率。可以理解为，双绕组电机上由第一控制单元控制所产生的助力在第一时长的起始时段内的递减速度低于在第一时长的中间时段内的递减速度，双绕组电机上由第二控制单元控制所产生的助力在第一时长的起始时段内的递增速度低于在第一时长的中间时段内的递增速度。
9、通过上述设计，双绕组电机上由第一控制单元或第二控制单元控制所产生的助力在最开始的一段时间内变化的比较少，这样，如果异常发生后很快恢复正常，则由第一控制单元或第二控制单元控制所产生的助力能很快再恢复回原本的助力，如此可在尽快恢复第一控制单元或第二控制单元的原助力能力的同时，避免助力的大幅度波动。
10、在一种可能的设计中，在第一时长内的任一时间节点，第一控制单元控制双绕组电机所产生的助力与第二控制单元控制双绕组电机所产生的助力之和等于第一助力与第二助力之和。
11、通过上述设计，可使双绕组电机产生的总助力在第一时长内始终保持不变，eps系统的总助力基本不发生波动，或仅发生非常小幅度的波动，可给予驾驶员一种非常好的转向体验。
12、在一种可能的设计中，该方法还包括：在第一时长内，若探测到助力链路恢复正常，则将第一控制单元控制双绕组电机所产生的助力通过递增方式恢复为第一助力，并将第二控制单元控制双绕组电机所产生的助力通过递减方式恢复为第二助力。
13、通过上述设计，可在探测到助力链路恢复正常后，及时恢复第一控制单元与第二控制单元的原助力能力，进而可结合第一控制单元与第二控制单元实现稳定的助力体验。
14、在一种可能的设计中，当异常属于严重异常时，第三助力为0，当异常属于轻微异常时，第三助力大于0。其中，严重异常是指会导致控制单元无法控制双绕组电机产生助力的异常，或者是指仍旧可以使用控制单元控制双绕组电机产生助力，但会为eps系统带来比较严重的后果的异常，轻微异常是指控制单元仍旧可以控制双绕组电机产生助力，且也不会为eps系统带来比较严重的后果的异常。
15、通过上述设计，eps系统会在严重异常场景下切断故障侧控制单元的助力控制，以避免故障侧控制单元侧的严重异常影响eps系统的助力过程，而在轻微异常场景下则可适当降低故障侧控制单元控制所产生的助力，而并不直接切断助力控制，如此还能充分利用故障侧控制单元剩余的助力能力，维持eps系统助力的稳定性。
16、进一步可能的设计中，严重异常对应的第一时长短于轻微异常对应的第一时长。
17、通过上述设计，严重异常对应的助力递减速率可大于轻微异常对应的助力递减速率，从而eps系统可在严重异常场景下快速切断故障侧控制单元的助力控制，以降低eps系统受到严重异常的影响程度，而在轻微异常场景下则可稍微缓慢地降低故障侧控制单元控制所产生的助力，以最大限度地降低助力波动程度。
18、进一步可能的设计中，严重异常可包括如下异常中的至少一项：第一控制单元与双绕组电机之间的线路故障、用于向第一控制单元提供数据的传感器故障、第一控制单元与传感器之间的线路故障。轻微异常包括如下异常中的至少一项：助力链路的供电电压低于正常供电电压、第一控制单元所连接的绕组的温度超过正常工作温度。
19、通过上述设计，通过预先配置严重异常和轻微异常所包括的异常类型，使得eps系统能在探测到对应异常发生后，快速确定所对应的助力切换策略，进而可加快助力切换的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种助力调节方法，其特征在于，适用于电子助力转向EPS系统，所述EPS系统包括第一控制单元、第二控制单元及双绕组电机，所述第一控制单元用于控制所述双绕组电机产生第一助力，所述第二控制单元用于控制所述双绕组电机产生第二助力，所述第一助力与所述第二助力用于共同实现电子设备的转向；所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时长小于或等于故障容忍时间间隔FTTI的时长。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述第一时长的起始时段内，所述第一控制单元控制所述双绕组电机所产生的助力的递减速率或所述第二控制单元控制所述双绕组电机所产生的助力的递增速率低于设定速率。
4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述第一时长内的任一时间节点，所述第一控制单元控制所述双绕组电机所产生的助力与所述第二控制单元控制所述双绕组电机所产生的助力之和等于所述第一助力与所述第二助力之和。
5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述严重异常对应的第一时长短于所述轻微异常对应的第一时长。
8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，
9.一种电子助力转向EPS系统，其特征在于，包括第一控制单元、第二控制单元及双绕组电机，所述第一控制单元与第二控制单元分别连接所述双绕组电机的两个绕组；
10.如权利要求9所述的EPS系统，其特征在于，
11.如权利要求9或10所述的EPS系统，其特征在于，所述第一助力调节信息包括助力调节原因，所述第二控制单元在所述第一时长内将所述第二控制单元控制所述双绕组电机所产生的助力从所述第二助力递增为第四助力之前，还用于：
12.如权利要求9至11中任一项所述的EPS系统，其特征在于，所述第一时长小于或等于故障容忍时间间隔FTTI的时长，所述第一控制单元在探测到所述助力链路发生异常之后，还用于：
13.如权利要求12所述的EPS系统，其特征在于，
14.如权利要求9至13中任一项所述的EPS系统，其特征在于，所述第一控制单元具体用于：
15.如权利要求9至14中任一项所述的EPS系统，其特征在于，所述第一控制单元具体用于：
16.如权利要求15所述的EPS系统，其特征在于，所述严重异常对应的第一时长短于所述轻微异常对应的第一时长。
17.如权利要求15或16所述的EPS系统，其特征在于，
18.如权利要求9至17中任一项所述的EPS系统，其特征在于，还包括机械转向系统，所述机械转向系统连接所述双绕组电机；
19.一种电子设备，其特征在于，包括轮轴、左轮、右轮及如权利要求9至18中任一项所述的EPS系统，所述左轮与所述右轮连接于所述轮轴相对的两端，所述轮轴还连接所述EPS系统中的机械转向系统；
...【技术特征摘要】
1.一种助力调节方法，其特征在于，适用于电子助力转向eps系统，所述eps系统包括第一控制单元、第二控制单元及双绕组电机，所述第一控制单元用于控制所述双绕组电机产生第一助力，所述第二控制单元用于控制所述双绕组电机产生第二助力，所述第一助力与所述第二助力用于共同实现电子设备的转向；所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时长小于或等于故障容忍时间间隔ftti的时长。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述第一时长的起始时段内，所述第一控制单元控制所述双绕组电机所产生的助力的递减速率或所述第二控制单元控制所述双绕组电机所产生的助力的递增速率低于设定速率。
4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述第一时长内的任一时间节点，所述第一控制单元控制所述双绕组电机所产生的助力与所述第二控制单元控制所述双绕组电机所产生的助力之和等于所述第一助力与所述第二助力之和。
5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述异常属于严重异常时，所述第三助力为0，所述异常属于轻微异常时，所述第三助力大于0。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述严重异常对应的第一时长短于所述轻微异常对应的第一时长。
8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，
9.一种电子助力转向eps系统，其特征在于，包括第一控制单元、第二控制单元及双绕...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏令锌，李坤，杨鸿镔，杨策，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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