一种无人机高速公路巡逻的路径优化方法技术

本申请公开了一种无人机高速公路巡逻的路径优化方法，涉及路径规划技术领域，包括：S1，获取高速公路的路网数据、巡逻任务集合、无人机分布和无人机数量；S2，基于高速公路的路网数据、巡逻任务集合、无人机分布和无人机数量，获取每个无人机对应的光照分布状况；S3，基于无人机的光照分布状况，输出无人机的行动策略；能够实现无人机光照效果的提升，提高了巡逻的效率和安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及路径规划，尤其涉及一种无人机高速公路巡逻的路径优化方法。

技术介绍

1、近年来，全国高速公路通车里程增长迅速，交通管理的警力不足与需求增加的矛盾日益凸显。目前，交通主管部门通常采用常规人工巡逻和固定摄像头等方式获取城市高速公路的实时信息。然而，城市高速公路巡逻任务面临着里程长、盲区多、效率低等问题，固定摄像头无法实现全路段覆盖，而常规的人工巡逻往往需要占用本已十分拥堵的有限道路资源，且难以快速获取实时路况信息。因此，如何满足当前日渐增长的高速公路交通管理需求是高速公路巡逻的一大难题。无人机是一种环境适应性和可扩展性较强的传感平台，同时具有远程自主航线巡逻、道路抓拍、定点悬停飞行、实时语音通讯等功能。因此，在城市建筑和道路条件复杂、地面视角有限的道路交通巡逻中，无人机被视为当前巡逻业务的有效补充并已被广泛应用。

2、现有技术中通过迪杰斯特拉算法，获取无人机飞行的最短路径；来计算从起点开始从一个顶点到其余个点的最短路径，通过计算每个无人机与目标点之间的距离来获取移动时的最短路径。

3、但是，在路径计算时，容易忽略每个点移动本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人机高速公路巡逻的路径优化方法，其特征在于，包括：S1，获取高速公路的路网数据、巡逻任务集合、无人机分布和无人机数量；

2.如权利要求1所述的一种无人机高速公路巡逻的路径优化方法，其特征在于，S201，在具体巡逻过程中，获取每个路网节点集路段编号，根据每个路网节点相关的光照设备确定每个路网节点的光照分布状况；

3.如权利要求1所述的一种无人机高速公路巡逻的路径优化方法，其特征在于，当光照均匀程度较高时，通过获取无人机的位置信息来监测光照情况，当无人机处于一个照射角度大于最大照射面积对应的角度的位置时，获取无人机所采集的光照均匀程度。</p>

4.如权...

【技术特征摘要】

1.一种无人机高速公路巡逻的路径优化方法，其特征在于，包括：s1，获取高速公路的路网数据、巡逻任务集合、无人机分布和无人机数量；

2.如权利要求1所述的一种无人机高速公路巡逻的路径优化方法，其特征在于，s201，在具体巡逻过程中，获取每个路网节点集路段编号，根据每个路网节点相关的光照设备确定每个路网节点的光照分布状况；

3.如权利要求1所述的一种无人机高速公路巡逻的路径优化方法，其特征在于，当光照均匀程度较高时，通过获取无人机的位置信息来监测光照情况，当无人机处于一个照射角度大于最大照射面积对应的角度的位置时，获取无人机所采集的光照均匀程度。

4.如权利要求3所述的一种无人机高速公路巡逻的路径优化方法，其特征在于，当照射区域内的光照均匀程度与照射面积大小达到一定的比例或阈值时，根据照射区域内的光照均匀程度和照射面积大小调整飞行高度。

5.如权利要求4所述的一种无人机高速公路巡逻的路径优化方法，其特征在于，获取无人机的高度和照射面积的半径为变量；

6.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚建群，于壮强，李金明，李宇轩，李炬，于文志，丁松，李超，
申请(专利权)人：中交基础设施养护集团有限公司，
类型：发明
国别省市：