【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能控制领域，且更为具体地，涉及一种地下智能巡检机器人的控制系统及方法。
技术介绍
1、地下智能巡检机器人是一种能够在地下环境中自主执行巡检任务的机器人，它可以对地下管道、隧道、电缆等设施进行定期检查，发现并报告潜在的故障和风险。地下智能巡检机器人的控制系统是其核心部件之一，它负责控制机器人的运动、导航、避障等功能。
2、然而，传统的地下智能巡检机器人控制系统存在着诸多缺陷。具体来说，传统系统中的障碍物检测通常依赖于机器视觉技术，但在地下环境中存在一些挑战，如光线暗、视野受限、复杂背景等，这些因素可能导致障碍物检测的准确性下降，无法有效地识别和避开障碍物。同时，传统系统中的控制算法通常是基于预先设定的规则和逻辑，缺乏对环境变化的实时感知和自主决策能力，这可能限制了机器人在复杂地下环境中的应对能力和适应性。此外，传统系统中使用的定位技术可能存在一定的误差，特别是在复杂的地下环境中，如隧道、地下管道等，这可能导致机器人在路径规划和导航过程中出现偏差，影响其准确性和稳定性。
3、因此，期望一种优化的地下智能巡检机器人的控制系统。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种地下智能巡检机器人的控制系统及方法，其利用北斗-gis和机器视觉技术实现高精度的定位和规划，以及有效的避障和自适应能力。具体来说，在使用北斗-gis-机器视觉作为定位规划系统时，北斗-gis 提供精准定位并规划路线，使用机器视觉做为辅助系统，机器视觉就
2、根据本申请的一个方面，提供了一种地下智能巡检机器人的控制系统，其包括：
3、前方图像采集模块，用于获取由部署于地下智能巡检机器人的摄像头采集的前方监测图像；
4、前方图像特征分析模块，用于通过基于深度神经网络模型的图像特征提取器对所述前方监测图像进行特征提取以得到前方对象浅层特征图、前方对象中层特征图、前方对象深层特征图；
5、前任对象特征融合模块，用于融合所述前方对象浅层特征图、所述前方对象中层特征图和所述前方对象深层特征图以得到前方对象融合特征；
6、障碍物识别和避障模块，用于基于所述前方对象融合特征，确定前方对象是否为障碍物，并确定是否进行避障操作。
7、根据本申请的另一个方面，提供了一种地下智能巡检机器人的控制方法，其包括：
8、获取由部署于地下智能巡检机器人的摄像头采集的前方监测图像；
9、通过基于深度神经网络模型的图像特征提取器对所述前方监测图像进行特征提取以得到前方对象浅层特征图、前方对象中层特征图、前方对象深层特征图；
10、融合所述前方对象浅层特征图、所述前方对象中层特征图和所述前方对象深层特征图以得到前方对象融合特征；
11、基于所述前方对象融合特征，确定前方对象是否为障碍物，并确定是否进行避障操作。
12、与现有技术相比，本申请提供的一种地下智能巡检机器人的控制系统及方法，其利用北斗-gis和机器视觉技术实现高精度的定位和规划，以及有效的避障和自适应能力。具体来说，在使用北斗-gis-机器视觉作为定位规划系统时，北斗-gis 提供精准定位并规划路线，使用机器视觉做为辅助系统，机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断，通过机器视觉机器人来自主避开障碍物。这样，地下智能巡检机器人的控制系统通过利用北斗-gis和机器视觉技术，实现了精准定位、路径规划和障碍物避免功能，使机器人能够在地下环境中自主进行巡检任务，并能够安全地避开障碍物，提高地下智能巡检机器人的性能和可靠性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种地下智能巡检机器人的控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的镀铜阶梯度板线路衔接方法，其特征在于，所述深度神经网络模型为金字塔网络。
3.根据权利要求2所述的镀铜阶梯度板线路衔接方法，其特征在于，所述前方图像特征分析模块，包括：
4.根据权利要求3所述的镀铜阶梯度板线路衔接方法，其特征在于，所述前任对象特征融合模块，包括：
5.根据权利要求4所述的镀铜阶梯度板线路衔接方法，其特征在于，所述障碍物识别和避障模块，包括：
6.根据权利要求5所述的镀铜阶梯度板线路衔接方法，其特征在于，所述前方对象障碍物识别单元，包括：
7.根据权利要求6所述的镀铜阶梯度板线路衔接方法，其特征在于，所述特征分布优化子单元，包括：
8.根据权利要求7所述的镀铜阶梯度板线路衔接方法，其特征在于，所述障碍物识别优化子单元，包括：
9.一种地下智能巡检机器人的控制方法，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种地下智能巡检机器人的控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的镀铜阶梯度板线路衔接方法，其特征在于，所述深度神经网络模型为金字塔网络。
3.根据权利要求2所述的镀铜阶梯度板线路衔接方法，其特征在于，所述前方图像特征分析模块，包括：
4.根据权利要求3所述的镀铜阶梯度板线路衔接方法，其特征在于，所述前任对象特征融合模块，包括：
5.根据权利要求4所述的镀铜阶梯度板线路衔接方...
【专利技术属性】
技术研发人员：车海宝，吴睿恒，费双，张春茹，窦轩，黄志华，李兴茂，雷茜，
申请(专利权)人：中建新疆建工集团第三建设工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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