【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及运输机械，具体涉及一种自动篷布系统及运动控制方法。
技术介绍
1、在货物运输或贮藏过程中，为了防止货箱内的货物被风吹起，或者货箱内可能存在的粉尘等污染物进入空气中，而对环境造成污染，亦或者为了对货物进行保护，通常使用篷布对货物进行包裹覆盖。传统地，采用人工方式盖篷布，费时费力，往往需要多人一起完成，效率非常低下，难以满足日益增大的货运要求；并且，有时还需要工作人员爬上车厢进行操作，这不仅加重了工作人员的负担，还非常危险，增加了工作人员的受伤风险。
2、基于此，市场上出现了能够自动将篷布覆盖在货物上的自动篷布装置，以代替人力覆盖。具体地，自动篷布装置通过电机驱动卷布杆转动，从而实现篷布的卷收。并且，随着篷布的不断卷收，卷布杆的重量会不断增加，使得不同卷布位置或卷布时间下，电机的实际功率不同；另外，由于整个篷布的卷收路径是沿车厢的外轮廓行进的，水平卷收和竖直卷收时，电机的实际功率也会产生变化；此外，复杂的外界环境(如大风、雨雪等)、篷布的自身结构等也会对实际的篷布卷收过程产生影响，从而影响电机的实际功率。
3、但是，现有自动篷布装置中的电机一般仅能够以恒功率或恒转速工作，没有考虑复杂多变的卷布过程和外界环境，不仅无法良好的实际应用，无法满足用户的实际需求，还易使电机自身因实际功率过大而损坏，不利于设备安全性和稳定性的保障。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本专利技术实施例提供了一种自动篷布系统及运动控制方法，以解决现有技术中的自动篷布装置采用
2、第一方面，本专利技术实施例提供一种自动篷布系统，包括车厢、用于遮盖车厢的篷布、设置于篷布边缘的卷布杆和与卷布杆相连接的驱动件，以及与驱动件电性连接的控制器，在驱动件的驱动作用下，卷布杆转动以使其能够沿车厢的外轮廓对篷布进行卷收；
3、控制器被配置为：
4、响应于预设的第一控制指令，控制驱动件以第一功率驱动卷布杆沿车厢的竖梁进行运动；
5、响应于预设的第二控制指令，控制驱动件由第一功率切换为第二功率，并以第二功率驱动卷布杆经过车厢的横梁与竖梁的连接处；
6、响应于预设的第三控制指令，控制驱动件由第二功率切换为第三功率，并以第三功率驱动卷布杆沿横梁进行运动。
7、在一种可行的方式中，第一功率大于等于第二功率，第二功率大于等于第三功率；或者，第一功率小于等于第二功率，第二功率小于等于第三功率。
8、在一种可行的方式中，还包括设置于车厢底侧的紧布器，紧布器与卷布杆相配合，以实现对于篷布的收紧；控制器还被配置为；当卷布杆运动至车厢的底部时，响应于预设的第四控制指令，控制驱动件由第一功率切换为第四功率，以将卷布杆收紧于紧布器中。
9、在一种可行的方式中，第四功率大于等于第一功率。
10、在一种可行的方式中，第一功率、第二功率、第三功率和第四功率均为变功率。
11、在一种可行的方式中，驱动件具有输出轴；根据车厢的尺寸和输出轴的尺寸确定输出轴的转动圈数或转动时间或转速，以形成第一控制指令、第二控制指令、第三控制指令和第四控制指令。
12、在一种可行的方式中，控制器还被配置为：当驱动件沿竖梁运动，且驱动件以大于第一功率的运行功率的工作时长超过预设的第一阈值时，控制驱动件停止工作；或者当驱动在经过竖梁和横梁的连接处，且驱动件以大于第二功率的运行功率的工作时长超过预设的第二阈值时，控制驱动件停止工作；或者当驱动件沿横梁运动，且驱动件以大于第三功率的运行功率的工作时长超过预设的第三阈值时，控制驱动件停止工作。
13、在一种可行的方式中，自动篷布系统还包括设置于车厢的检测器，检测器用于检测凸出于竖梁和横梁的障碍物，并向控制器发送检测信号；控制器还被配置为：接收检测器发送的检测信号，控制驱动件停止工作。
14、在一种可行的方式中，检测器为多个，且多个检测器分别均匀布设于竖梁和横梁。
15、第二方面，本专利技术实施例还提供一种运动控制方，运动控制方法应用于如上的自动篷布系统，包括如下步骤：
16、响应于预设的第一控制指令，驱动件以第一功率驱动卷布杆沿车厢的竖梁进行运动；
17、响应于预设的第二控制指令，驱动件由第一功率切换为第二功率，并以第二功率驱动卷布杆经过车厢的横梁与竖梁的连接处；
18、响应于预设的第三控制指令，驱动件由第二功率切换为第三功率，并以第三功率驱动卷布杆沿横梁进行运动。
19、由于采用了上述技术方案，本专利技术所取得的技术效果为：
20、首先，本专利技术提供的自动篷布系统，其中，篷布系统包括车厢、篷布、卷布杆、驱动件和控制器。控制器被配置为能够根据预设的不同控制指令，控制驱动件以不同的功率驱动卷布杆沿车厢的竖梁和横梁进行运动，从而使篷布的展收运动过程更加平稳。例如，当卷布杆由竖梁向横梁运动时，在竖直方向上，驱动件需要克服摩擦力(如篷布之间、篷布与卷布杆之间、篷布与车厢之间等)和重力(如卷布杆的重力、绕设于卷布杆的篷布重力等)做功；在侧梁与顶梁的连接处，驱动件需要克服摩擦力与重力分量做功；在水平方向上，驱动件则仅需要克服摩擦力做功。鉴于此，本专利技术根据卷布杆的不同状态，实时调节驱动件的运行功率，使得驱动件能够与实际的卷布杆运动过程相适配，即卷布杆需要不同功率驱动时，控制器能够控制驱动件分别在第一功率、第二功率和第三功率之间切换，从而不仅能够在一定程度上利于节约能源，还能够对驱动件进行保护，避免驱动件因长时大功率运行而出现故障，进而利于确保自动篷布系统具有更好的安全性和稳定性。此外，当遭遇复杂的外界环境时(如雨雪、大风等)，驱动件除了需要克服摩擦力和重力做功之外，还需要克服外力(如风力等)做功，本专利技术中的控制器同样能够根据外界环境的变化，控制驱动件以合适的功率运行，从而使得自动篷布系统具有良好的环境适应性，利于改善用户体验。
21、其次，本专利技术还提供一种运动控制方法，该方法应用于自动篷布系统中，以实现对卷布杆运动过程的平稳控制，利于自动篷布系统自动化和智能化水平的提升。
22、上述说明仅是本专利技术实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
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1.一种自动篷布系统，其特征在于，包括车厢、用于遮盖所述车厢的篷布、设置于所述篷布边缘的卷布杆和与所述卷布杆相连接的驱动件，以及与所述驱动件电性连接的控制器，在所述驱动件的驱动作用下，所述卷布杆转动以使其能够沿所述车厢的外轮廓对所述篷布进行卷收；
2.根据权利要求1所述的自动篷布系统，其特征在于，所述第一功率大于等于所述第二功率，所述第二功率大于等于所述第三功率；或者，
3.根据权利要求1所述的自动篷布系统，其特征在于，还包括设置于所述车厢底侧的紧布器，所述紧布器与所述卷布杆相配合，以实现对于所述篷布的收紧；
4.根据权利要求3所述的自动篷布系统，其特征在于，所述第四功率大于等于所述第一功率。
5.根据权利要求4所述的自动篷布系统，其特征在于，所述第一功率、所述第二功率、所述第三功率和所述第四功率均为变功率。
6.根据权利要求3所述的自动篷布系统，其特征在于，所述驱动件具有输出轴；
7.根据权利要求1所述的自动篷布系统，其特征在于，所述控制器还被配置为：
8.根据权利要求7所述的自动篷布系统，其特
9.根据权利要求8所述的自动篷布系统，其特征在于，所述检测器为多个，且多个所述检测器分别均匀布设于所述竖梁和所述横梁。
10.一种运动控制方法，其特征在于，所述运动控制方法应用于如权利要求1-9任一项所述的自动篷布系统，包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种自动篷布系统，其特征在于，包括车厢、用于遮盖所述车厢的篷布、设置于所述篷布边缘的卷布杆和与所述卷布杆相连接的驱动件，以及与所述驱动件电性连接的控制器，在所述驱动件的驱动作用下，所述卷布杆转动以使其能够沿所述车厢的外轮廓对所述篷布进行卷收；
2.根据权利要求1所述的自动篷布系统，其特征在于，所述第一功率大于等于所述第二功率，所述第二功率大于等于所述第三功率；或者，
3.根据权利要求1所述的自动篷布系统，其特征在于，还包括设置于所述车厢底侧的紧布器，所述紧布器与所述卷布杆相配合，以实现对于所述篷布的收紧；
4.根据权利要求3所述的自动篷布系统，其特征在于，所述第四功率大于等于所述第一功率。
5.根据权利要求4所述的自动篷布系统，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：林存才，林亚琪，郭妮妮，陈培松，郭俊颖，
申请(专利权)人：云南云东万克科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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