【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动机器人，尤其涉及一种模块化的通用移动机器人底盘。
技术介绍
1、移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
2、随着科技的进步，机器人的出现和使用已经十分普遍，工业场景、商业场景以及家庭场景均能够经常看到机器人的身影，其中不论是工业场景的搬运机器人，还是商业场景的服务机器人，均离不开移动底盘。而通过“移动底盘+执行功能模块”的组合方式，可以设计出多种类型的机器人（如送餐机器人，清洁机器人，迎宾机器人，转运机器人，agv+机械臂等），因此需要一款通用的、模块化程度高的、具有开放性且改造程度高的移动平台是十分有意义的，因此我们提出了一种模块化的通用移动机器人底盘用于解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种模块化的通用移动机器人底盘。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一种模块化的通用移动机器人底盘，包括外观模块、驱动轮模块、随动轮模块、传感器模块、电源模块、控制元器件模块，所述电源模块与控制元器件模块相连接，所述传感器模块与控制元器件模块相连接，所述控制元器件模块还包括功能执行按钮、电机控制板、算法主板。
4、所述外观模块包括壳体、底板和上支撑板，所述底板设置壳体的底部，上支撑板位于壳体的
5、传感器模块包括激光雷达、深度相机、碰撞传感器和超声波传感器，所述激光雷达固定安装在壳体上，深度相机固定安装在壳体的前侧上，碰撞传感器固定安装在壳体的前侧底部上，壳体的外侧固定安装有多个超声波传感器；
6、所述驱动轮模块包括驱动轮、轮毂电机和驱动轮悬架机构，所述驱动轮悬架机构设置在壳体的底部上，驱动轮连接驱动轮悬架机构相连接，驱动轮内安装有轮毂电机；
7、所述驱动轮悬架机构包括上固定板、固定杆、铰接固定块、摆动杆和减震器，所述上固定板固定安装在壳体的底部上，固定杆固定安装在上固定板上，下固定板固定安装在固定杆上，铰接固定块固定安装在下固定板上，摆动杆铰接在铰接固定块上，摆动杆上铰接有减震器，减震器的顶端铰接在上固定板上，且驱动轮安装在摆动杆上。
8、优选的，所述随动轮模块包括从动轮和安装罩，所述从动轮安装在壳体的底部上，安装罩安装在壳体的底部上，且从动轮位于安装罩内。
9、优选的，所述电源模块包括电池和电池更换板，所述电池位于壳体底部的电池放置槽内，电池更换板安装在壳体的底部上，且电池更换板与电池放置槽相适配。
10、优选的，所述铰接固定块与摆动杆之间安装有铰接轴一，减震器与摆动杆安装有铰接轴二，减震器与上固定板之间安装有铰接轴三。
11、优选的，所述壳体的后侧安装有功能按钮，且功能按钮与控制元器件模块相连接，所述壳体安装有自充电机构，且自充电机构与电池电性连接。
12、优选的，所述上支撑板的顶部均设有多个外接转接口和外接网口，且外接转接口和外接网口与控制元器件模块相连接。
13、优选的，所述壳体的底部安装有两个安装座，安装座的一侧开设有底部为开口的卡槽，电池更换板的两侧安装有卡座，且卡座与卡槽相适配。
14、优选的，所述安装座的底部开设有移动槽，移动槽内滑动安装有移动板，移动板的一侧固定安装有插座，卡座的一侧开设有插槽，且插座与插槽相适配，移动板的一侧固定安装有梯形座，梯形座延伸至安装座的外侧并与电池更换板相适配；
15、优选的，所述移动槽的一侧内壁上开设有螺纹孔，螺纹孔内螺纹安装有驱动螺杆，驱动螺杆与移动板转动连接。
16、优选的，所述移动板上开设有凹槽，凹槽的内壁上开设有环形槽，驱动螺杆上固定安装有环形座，且环形座与对应的环形槽转动连接。
17、本专利技术的有益效果：
18、1、通过轮毂电机和驱动轮的配合下，轮毂电机控制板能够控制着驱动轮前进后退停止等动作，以及调整速度，在驱动轮越障和过沟时，摆动杆使其上下摆动从而保证驱动轮不悬空，而减震器弹簧提供足够的压力，保证驱动轮时刻有足够附着力而不打滑，从动轮设置为万向轮，从动轮安装在壳体底部的底板上，起到支撑整机作用。
19、2、工作过程中，通过机器人进行智能行走，其中激光雷达与深度相机通过激光点阵与视觉能够识别运行场景特征并建立机器行走地图，在行走过程中，通过实时定位来更新地图保证机器知道自己在地图中的坐标，从而规划出从当前坐标前往目标桌标的行走路径，并通过激光雷达、深度相机、超声波传感器等识别障碍物来保证机器在行走过程中避开这些阻挡，其中可以根据使用场景选择不同等级的传感器，以上传感器均与算法主板连接。
20、3、通过在有碰撞传感器通过与物体接触挤压造成变形，从而触发感应器，并将信号传递到算法主板，算法主板识别后会下令使机器停止，且电池通过连接线与电机控制板连接，电机控制板通过连接线与算法主板连接供电，各种功能按钮（如紧急停止、启动、暂停、复位等按钮），均通过连接线与算法主板和驱动控制板连接。
21、4、为了方便维护和更换，随动轮、驱动悬挂模块、电池均可以从底部迅速拆卸，在上支撑板上，留有若干个外接网口和外接转接口，列如usb接口方便用户进行改造时，可直接将增加的模块通过这些接口实现上下连接，从而实现整机控制。
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1.一种模块化的通用移动机器人底盘，其特征在于，包括外观模块、驱动轮模块、随动轮模块、传感器模块、电源模块、控制元器件模块，所述电源模块与控制元器件模块相连接，所述传感器模块与控制元器件模块相连接，所述控制元器件模块还包括功能执行按钮、电机控制板、算法主板；
2.根据权利要求1所述的一种模块化的通用移动机器人底盘，其特征在于，所述随动轮模块包括从动轮（12）和安装罩（13），所述从动轮（12）安装在壳体（1）的底部上，安装罩（13）安装在壳体（1）的底部上，且从动轮（12）位于安装罩（13）内。
3.根据权利要求1所述的一种模块化的通用移动机器人底盘，其特征在于，所述电源模块包括电池和电池更换板（14），所述电池位于壳体（1）底部的电池放置槽内，电池更换板（14）安装在壳体（1）的底部上，且电池更换板（14）与电池放置槽相适配。
4.根据权利要求1所述的一种模块化的通用移动机器人底盘，其特征在于，所述铰接固定块（18）与摆动杆（19）之间安装有铰接轴一（20），减震器（21）与摆动杆（19）安装有铰接轴二（22），减震器（21）与上固定板（15
5.根据权利要求1所述的一种模块化的通用移动机器人底盘，其特征在于，所述壳体（1）的后侧安装有功能按钮（7），且功能按钮（7）与控制元器件模块相连接，所述壳体（1）安装有自充电机构（8），且自充电机构（8）与电池电性连接。
6.根据权利要求1所述的一种模块化的通用移动机器人底盘，其特征在于，所述上支撑板（2）的顶部均设有多个外接转接口（24）和外接网口（25），且外接转接口（24）和外接网口（25）与控制元器件模块相连接。
7.根据权利要求1所述的一种模块化的通用移动机器人底盘，其特征在于，所述壳体（1）的底部安装有两个安装座（26），安装座（26）的一侧开设有底部为开口的卡槽（27），电池更换板（14）的两侧安装有卡座（28），且卡座（28）与卡槽（27）相适配。
8.根据权利要求7所述的一种模块化的通用移动机器人底盘，其特征在于，所述安装座（26）的底部开设有移动槽（29），移动槽（29）内滑动安装有移动板（30），移动板（30）的一侧固定安装有插座（32），卡座（28）的一侧开设有插槽（31），且插座（32）与插槽（31）相适配，移动板（30）的一侧固定安装有梯形座（33），梯形座（33）延伸至安装座（26）的外侧并与电池更换板（14）相适配。
9.根据权利要求8所述的一种模块化的通用移动机器人底盘，其特征在于，所述移动槽（29）的一侧内壁上开设有螺纹孔（34），螺纹孔（34）内螺纹安装有驱动螺杆（35），驱动螺杆（35）与移动板（30）转动连接。
10.根据权利要求8所述的一种模块化的通用移动机器人底盘，其特征在于，所述移动板（30）上开设有凹槽，凹槽的内壁上开设有环形槽，驱动螺杆（35）上固定安装有环形座，且环形座与对应的环形槽转动连接。
...【技术特征摘要】
1.一种模块化的通用移动机器人底盘，其特征在于，包括外观模块、驱动轮模块、随动轮模块、传感器模块、电源模块、控制元器件模块，所述电源模块与控制元器件模块相连接，所述传感器模块与控制元器件模块相连接，所述控制元器件模块还包括功能执行按钮、电机控制板、算法主板；
2.根据权利要求1所述的一种模块化的通用移动机器人底盘，其特征在于，所述随动轮模块包括从动轮（12）和安装罩（13），所述从动轮（12）安装在壳体（1）的底部上，安装罩（13）安装在壳体（1）的底部上，且从动轮（12）位于安装罩（13）内。
3.根据权利要求1所述的一种模块化的通用移动机器人底盘，其特征在于，所述电源模块包括电池和电池更换板（14），所述电池位于壳体（1）底部的电池放置槽内，电池更换板（14）安装在壳体（1）的底部上，且电池更换板（14）与电池放置槽相适配。
4.根据权利要求1所述的一种模块化的通用移动机器人底盘，其特征在于，所述铰接固定块（18）与摆动杆（19）之间安装有铰接轴一（20），减震器（21）与摆动杆（19）安装有铰接轴二（22），减震器（21）与上固定板（15）之间安装有铰接轴三（23）。
5.根据权利要求1所述的一种模块化的通用移动机器人底盘，其特征在于，所述壳体（1）的后侧安装有功能按钮（7），且功能按钮（7）与控制元器件模块相连接，所述壳体（1）安装有自充电机构（8），且自充电机构（8）与电池电性连接。
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：王辽建，袁亮，
申请(专利权)人：苏州航准智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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