【技术实现步骤摘要】
本公开总体上涉及交通工具导航。
技术介绍
1、随着技术继续进步，能够在道路上导航的完全自主交通工具的目标即将实现。自主交通工具可能需要考虑各种因素，并且基于那些因素做出适当的决定，以安全地并且准确地到达预期目的地。例如，自主交通工具可能需要处理和解释视觉信息(例如，从相机捕获的信息)，并且还可能使用从其他源(例如，从gps设备、速度传感器、加速度计、悬架传感器等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主交通工具可能还需要标识其在特定道路内的位置(例如，多车道道路内的特定车道)，在其他交通工具旁边导航，避开障碍物和行人，观察交通信号和标志，以及在适当的交叉路口或立体交叉道路处从一条道路行驶到另一条道路。对在自主交通工具向其目的地行驶时由该交通工具收集的大量信息进行利用和解释提出了许多设计挑战。自主交通工具可能需要分析、访问和/或存储的大量数据(例如，捕获的图像数据、地图数据、gps数据、传感器数据等)提出了事实上可能限制甚至不利地影响自主导航的挑战。此外，如果自主交通工具依赖于传统的地图绘制技术进行导航，则存储和更新地图所需要的大量数据提出了令人生畏的挑战。
技术实现思路
1、与本公开一致的实施例提供了用于交通工具导航的系统和方法。
2、在实施例中，一种用于使来自多个道路段的驾驶信息相关的系统可以包括至少一个处理器，该至少一个处理器包括电路系统和存储器。存储器可包括指令，这些指令当由电路系统执行时使得至少一个处理器：接收来自穿过第一道路段的第一多个交通工具中的每一个交通工
3、在实施例中，一种使关联来自多个道路段的驾驶信息相关的方法可以包括：接收来自穿过第一道路段的第一多个交通工具中的每一个交通工具的驾驶信息，其中来自第一多个交通工具中的每一个交通工具的驾驶信息至少包括第一多个交通工具中的特定交通工具在穿过第一道路段时所遵循的实际轨迹的指示；以及使来自第一多个交通工具中的每一个交通工具的驾驶信息相关以提供表示第一道路段的第一道路模型段。该方法可以进一步包括接收来自穿过第二道路段的第二多个交通工具中的每一个交通工具驾驶信息，其中来自第二多个交通工具中的每一个交通工具的驾驶信息至少包括第二多个交通工具中的特定交通工具在穿过第二道路段时所遵循的实际轨迹的指示；以及使来自第二多个交通工具中的每一个交通工具的驾驶信息相关以提供表示第二道路段的第二道路模型段。该方法可以进一步包括：在与第一道路段相关联的第一点同与第二道路段相关联的第二点之间的可驾驶距离小于或等于预定距离阈值的情况下，使第一道路模型段与第二道路模型段相关，以提供相关道路段模型；以及将相关道路段模型存储为稀疏导航地图的部分，以供用于交通工具沿第一道路段和第二道路段的导航。
4、在实施例中，一种用于生成道路表面模型的系统可以包括：至少一个处理器，该至少一个处理器包括电路系统和存储器。存储器可包括指令，这些指令当由电路系统执行时使得至少一个处理器用于：访问与一个或多个可驾驶道路相关联的多个点；以及基于多个点来生成道路表面模型，该表面模型包括表示一个或多个可驾驶道路的表面的网格。生成道路表面模型可以包括：确定多个点中的第一点与多个点中的第二点之间的可驾驶距离；以及基于确定了第一点与第二点之间的可驾驶距离小于或等于预定距离阈值，将第一点和第二点网格化在一起。至少一个处理器可以进一步存储道路表面模型以供用于交通工具沿一个或多个可驾驶道路的导航。
5、在实施例中，一种用于生成道路表面模型的方法可以包括：访问与一个或多个可驾驶道路相关联的多个点；以及基于多个点来生成道路表面模型，该表面模型包括表示一个或多个可驾驶道路的表面的网格。生成道路表面模型可以包括：确定多个点中的第一点与多个点中的第二点之间的可驾驶距离；以及基于确定了第一点与第二点之间的可驾驶距离小于或等于预定距离阈值，将第一点和第二点网格化在一起。该方法可以进一步包括存储道路表面模型以供用于交通工具沿一个或多个可驾驶道路的导航。
6、与其他公开的实施例相一致的，非暂态计算机可读存储介质可以存储程序指令，该程序指令由至少一个处理设备执行，并执行本文描述的方法中的任何方法。
7、上述总体描述和以下详细描述仅为示例性和解释性的，并且不是权利要求的限制。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于使来自多个道路段的驾驶信息相关的系统，所述系统包括：
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，包括在所述存储器中的所述指令的执行进一步使得所述至少一个处理器向一个或多个交通工具提供包括所述相关道路段模型的所述稀疏导航地图，以供用于沿所述第一道路段和所述第二道路段对所述一个或多个交通工具进行导航。
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，从所述第一多个交通工具接收到的驾驶信息和从所述第二多个交通工具接收到的驾驶信息还包括通过捕获图像帧的分析被检测到的对象的指示、以及与检测到的对象中的每一个检测到的对象相关联的至少一个位置指示符。
4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述检测到的对象的指示标识非语义特征类型。
5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述非语义特征类型包括交通标志、交通灯、车道标记、井盖、道路边缘、或路缘中的至少一个。
6.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述至少一个位置指示符包括来自捕获的图像帧的X-Y位置。
7.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述至少一个位置指示符包括
8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，来自所述第一多个交通工具中的每一个交通工具的驾驶信息的相关包括实际交通工具轨迹的聚合和对齐，以确定针对与所述第一道路段相关联的至少一个行驶车道的目标轨迹。
9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述目标轨迹被表示为3D样条。
10.如权利要求1所述的系统，其特征在于，来自所述第二多个交通工具中的每一个交通工具的驾驶信息的相关包括实际交通工具轨迹的聚合和对齐，以确定针对与所述第二道路段相关联的至少一个行驶车道的目标轨迹。
...【技术特征摘要】
1.一种用于使来自多个道路段的驾驶信息相关的系统，所述系统包括：
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，包括在所述存储器中的所述指令的执行进一步使得所述至少一个处理器向一个或多个交通工具提供包括所述相关道路段模型的所述稀疏导航地图，以供用于沿所述第一道路段和所述第二道路段对所述一个或多个交通工具进行导航。
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，从所述第一多个交通工具接收到的驾驶信息和从所述第二多个交通工具接收到的驾驶信息还包括通过捕获图像帧的分析被检测到的对象的指示、以及与检测到的对象中的每一个检测到的对象相关联的至少一个位置指示符。
4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述检测到的对象的指示标识非语义特征类型。
5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述非语义特征类型包括交通标志、交通灯、车道标记、...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·申菲尔德，R·查普曼，I·汉尼尔，Y·哈科恩，I·戈林斯基，
申请(专利权)人：移动眼视觉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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