【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶，具体而言，涉及一种集成巡航控制方法、视觉传感器及车辆。
技术介绍
1、标准l2级单车道的集成巡航辅助系统能够稳定地实施车辆的横向和纵向运动控制。目前主流的感知与控制方案是采用前置纯摄像头(即摄像头)进行环境感知。通过摄像头采集道路上的交通参与者(如行人、车辆)和车道线信息,并将决策能力集成在摄像头本身或独立的高级驾驶辅助系统(advanced driver assistance systems，adas)中，依靠电子车身稳定系统(electronic stability program,esp)或者智能制动系统e-booster以及电控助力转向系统(electronic power steering,eps)进行纵向和横向控制。
2、然而，上述纯视觉感知方案在测量环境目标物的纵向位置和速度方面存在一定误差。而集成巡航系统中的纵向规划和决策高度依赖于距离和速度信息,这就会在一定程度上降低系统的性能。此外,纯视觉方案对不利环境(如夜间、雨雪天气、迷雾等)的识别能力较弱。这会减弱它在紧急情况下进行纵向控制如加减速的敏锐性。总体来说,目前的集成巡航控制方案存在控制精度低的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的之一在于提供一种集成巡航控制方法、视觉传感器及车辆，用以提高集成巡航的控制精度，本专利技术可以这样实现：
2、第一方面，本专利技术提供一种集成巡航控制方法，应用于视觉传感器，所述视觉传感器与本车的雷达传感器通过can网络通讯；所述视觉
3、在可选的实施方式中，通过所述控制器确定横向控制指令，包括：根据所述车道线信息和所述本车运动信息生成转向控制信息，作为所述横向控制指令；通过所述控制器确定纵向控制指令，包括：根据所述前方车辆运动信息和所述本车运动信息生成加减速度和加减速度扭矩，作为所述纵向控制指令。
4、在可选的实施方式中，根据所述车道线信息和所述本车运动信息生成转向控制信息，包括：依据所述车道线信息规划车道中心线；利用所述本车运动信息中的姿态信息确定所述本车的横摆角误差和相对于所述车道中心线的横向距离误差；根据所述横向距离差值、所述横摆角误差以及车道曲率信息确定算横向控制力矩。
5、在可选的实施方式中，根据所述前方车辆运动信息和所述本车运动信息生成加减速度和加减速度扭矩，包括：根据本车运动信息与所述前方车辆运动信息确定所述本车与所述前方车辆之间的实际距离；如果所述实际距离不在所述安全距离范围内,则根据所述本车运动信息中的速度信息，确定加减速度和加减速扭矩，作为所述纵向控制信息。
6、在可选的实施方式中，所述控制器包括状态机、横向控制模块和纵向控制模块；所述状态机用于生成集成巡航控制功能的状态信息；所述状态信息通过预设方式展示给驾驶员；所述预设方式为如下任意一种及组合：光学指示器件、文字或语音。
7、在可选的实施方式中，其特征在在于，所述方法还包括：在所述本车处于横向控制的状态下，若任一车道线检测失败，则识别并跟踪所述前方车辆的行驶轨迹。
8、在可选的实施方式中，通过所述控制器对所述图像采集装置和所述雷达传感器的目标检测结果进行数据融合，确定本车两侧的车道线信息和位前方车辆运动信息；包括：将所述图像采集装置和所述雷达传感器的所述检测结果进行同目标匹配,确定所述前方车辆，并从所述雷达传感器的所述检测结果确定所述前方车辆的运动信息；对所述摄像头的检测结果进行车道线特征检测获得所述车道线信息。
9、在可选的实施方式中，所述方法还包括：当确定发生故障时，关闭横向控制功能和纵向控制功能。
10、第二方面，本专利技术提供一种视觉传感器，包括：包括：图像采集装置和控制器；所述视觉传感器与本车的雷达传感器通过can网络通讯；所述雷达传感器用于目标检测，并将目标检测结果通过can网络提供给所述控制器；所述图像采集装置，用于对车道环境进行图像采集；所述控制器，用于利用对图像采集结果进行目标检测，结合所述雷达传感器的目标检测结果进行数据融合，确定所述本车两侧的车道线信息和前方车辆运动信息；所述控制器，还用于读取本车运动信息，结合所述前方车辆运动信息、所述车道线信息确定是否触发横向控制功能和/或纵向控制功能；当触发所述横向控制功能时，所述控制器，还用于确定横向控制指令，并将所述横向控制指令发送给转向机构，以使所述本车位于车道中心；当触发所述纵向控制功能时，所述控制器，还用于确定纵向控制指令，并将所述纵向控制指令发送给纵向控制执行机构，以使所述本车与前方车辆位于安全距离范围内。
11、第三方面，本专利技术提供一种车辆，部署有如前述实施方式所述的视觉传感器；所述视觉传感器用于执行如前述实施方式任一项所述的集成巡航控制方法。
12、本专利技术提供的集成巡航控制方法、视觉传感器及车辆，方法包括：利用图像采集装置和雷达传感器对道路目标进行检测,通过多传感器数据融合可以从不同角度获取信息,有效提升检测准确率。结合本车运动信息、车道线和前方车辆运动信息,可以判断是否需要进行横向或纵向车辆控制,并在条件满足时触发相应控制功能。具体来说,当满足横向控制触发条件时,通过发出横向控制指令控制横向控制执行机构(如转向机构),可以使本车精确匹配和跟随车道中心运行线,实现车道驾驶辅助。同时,当满足纵向控制条件时,通过纵向控制指令控制纵向控制执行机构(如刹车器),可以使本车与前车保持一个安全与顺畅的车距,帮助驾驶员实现车距管理。本专利技术可以在一定程度上减轻驾驶员的操作难度,提升驾驶体验。同时,在视觉传感器内容集成横向控制和纵向控制，在一定程度上降低研发难度和成本。
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1.一种集成巡航控制方法，其特征在于，应用于视觉传感器，所述视觉传感器与本车的雷达传感器通过CAN网络通讯；所述视觉传感器包括图像采集装置和控制器；所述雷达传感器用于目标检测并将目标检测结果通过所述CAN网络提供给所述控制器；
2.根据权利要求1所述的集成巡航控制方法，其特征在于，通过所述控制器确定横向控制指令，包括：
3.根据权利要求2所述的集成巡航控制方法，其特征在于，根据所述车道线信息和所述本车运动信息生成转向控制信息，包括：
4.根据权利要求2所述的集成巡航控制方法，其特征在于，根据所述前方车辆运动信息和所述本车运动信息生成加减速度和加减速度扭矩，包括：
5.根据权利要求1所述的集成巡航控制方法，其特征在于，所述控制器包括状态机、横向控制模块和纵向控制模块；所述状态机用于生成集成巡航控制功能的状态信息；所述状态信息通过预设方式展示给驾驶员；所述预设方式为如下任意一种及组合：光学指示器件、文字或语音。
6.根据权利要求1所述的集成巡航控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的集成巡
8.根据权利要求1所述的集成巡航控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种视觉传感器，其特征在于，包括：图像采集装置和控制器；所述视觉传感器与本车的雷达传感器通过CAN网络通讯；所述雷达传感器用于目标检测，并将目标检测结果通过CAN网络提供给所述控制器；
10.一种车辆，其特征在于，部署有如权利要求9所述的视觉传感器；所述视觉传感器用于执行如权利要求1-8任一项所述的集成巡航控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种集成巡航控制方法，其特征在于，应用于视觉传感器，所述视觉传感器与本车的雷达传感器通过can网络通讯；所述视觉传感器包括图像采集装置和控制器；所述雷达传感器用于目标检测并将目标检测结果通过所述can网络提供给所述控制器；
2.根据权利要求1所述的集成巡航控制方法，其特征在于，通过所述控制器确定横向控制指令，包括：
3.根据权利要求2所述的集成巡航控制方法，其特征在于，根据所述车道线信息和所述本车运动信息生成转向控制信息，包括：
4.根据权利要求2所述的集成巡航控制方法，其特征在于，根据所述前方车辆运动信息和所述本车运动信息生成加减速度和加减速度扭矩，包括：
5.根据权利要求1所述的集成巡航控制方法，其特征在于，所述控制器包括状态机、横向控制模块和纵向控制模块；所述状态机用于生成集成巡航控制功能的状态信息；所述状态信息通过预设方式展示...
【专利技术属性】
技术研发人员：张继深，陈秀梧，张运成，黄陆，谯万成，陈峰，
申请(专利权)人：海南海马汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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