【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆检测与控制领域，尤其涉及一种车辆辅助驾驶系统、车辆控制方法、角度测量方法。
技术介绍
1、目前，车辆辅助驾驶技术已经比较普遍，很多车辆都配备了自适应巡航、紧急制动辅助、车道保持辅助等相关技术，这些技术能够提高驾驶的安全性和舒适性。
2、重型卡车是一种较为特殊的车辆，通常由牵引车和挂车两部分组成，牵引车与挂车通过特殊工具连接。牵引车又被称为主车，具有动力驱动装置。挂车又被称为从车，无动力驱动装置。挂车由牵引车牵引。
3、重型卡车在转弯时受所载货物、侧向加速度等因素影响，极易导致侧滑、失稳等现象，如何将车辆辅助驾驶技术应用至重型卡车，提升重型卡车行驶的安全性是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种车辆辅助驾驶系统、车辆控制方法、角度测量方法，可提升车辆的行驶安全。
2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆辅助驾驶系统，包括：角度测量装置和车辆控制器，所述车辆控制器与所述角度测量装置连接；所述角度测量装置用于测量牵引车与挂车的折叠角；所述车辆控制器用于基于所述折叠角控制车辆的行驶。
3、第一方面的一个可选实施例中，所述角度测量装置，包括：数据处理模块，第一激光测距传感器和第二激光测距传感器，所述数据处理模块分别与所述第一激光测距传感器和所述第二激光测距传感器连接；
4、所述第一激光测距传感器和所述第二激光测距传感器设置在所述牵引车的车头后端的同一高度上，所述第一激光测距传感器和所述第二激光测距传
5、所述第一激光测距传感器用于测量所述牵引车的车头后端与所述挂车的前端之间的第一距离值；所述第二激光测距传感器用于测量所述牵引车的车头后端与所述挂车的前端之间的第二距离值；所述数据处理模块用于根据所述第一距离值，所述第二距离值和所述预设距离，确定所述折叠角。
6、第一方面的一个可选实施例中，所述角度测量装置通过控制器局域网can总线与所述车辆控制器连接。
7、第二方面，本申请实施例提供一种车辆控制方法，应用于如第一方面任一项所述的车辆控制器，所述方法包括：
8、从车辆的角度测量装置获取牵引车与挂车的折叠角；
9、基于所述折叠角控制所述车辆的行驶。
10、第二方面的一个可选实施例中，所述折叠角是所述角度测量装置根据第一激光测距传感器测量的第一距离值、第二激光测距传感器测量的第二距离值、以及第一激光测距传感器和第二激光测距传感器之间的预设距离确定的。
11、第三方面，本申请实施例提供一种角度测量方法，应用于如第一方面任一项所述的角度测量装置，所述方法包括：
12、获取第一激光测距传感器测量的第一距离值，以及第二激光测距传感器测量的第二距离值；所述第一距离值和所述第二距离值为车辆的牵引车的头部后端同一高度不同位置与挂车的前端对应位置之间的距离值；
13、根据所述第一距离值，所述第二距离值以及预设距离，确定所述牵引车与所述挂车的折叠角；所述预设距离为所述第一激光测距传感器与所述第二激光测距传感器之间的距离。
14、第三方面的一个可选实施例中，所述根据所述第一距离值，所述第二距离值以及预设距离，确定所述牵引车与所述挂车的折叠角，包括：
15、获取所述第一距离值和所述第二距离值的差值的绝对值；
16、采用反正切函数，根据所述第一距离值和所述第二距离值的差值的绝对值以及所述预设距离，确定所述牵引车与所述挂车的折叠角。
17、第四方面，本申请实施例提供一种车辆控制器，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第二方面任一项所述的方法。
18、第五方面，本申请实施例提供一种角度测量装置，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第三方面任一项所述的方法。
19、第六方面，本申请实施例一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第二方面任一项所述的方法，或如第三方面任一项所述的方法。
20、第七方面，本申请实施例提供一种车辆，包括：牵引车、挂车以及第一方面任一项所述的车辆辅助驾驶系统，所述牵引车通过连接部与所述挂车连接。
21、本申请实施例提供一种车辆辅助驾驶系统、车辆控制方法、角度测量方法，可应用于车辆检测与控制领域。车辆辅助驾驶系统，包括：角度测量装置和车辆控制器，车辆控制器与角度测量装置连接；角度测量装置用于测量牵引车与挂车的折叠角；车辆控制器用于基于牵引车与挂车的折叠角控制车辆的行驶。上述系统可降低车辆发生侧翻的风险，提升车辆行驶安全。
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1.一种车辆辅助驾驶系统，其特征在于，包括：角度测量装置和车辆控制器，所述车辆控制器与所述角度测量装置连接；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述角度测量装置，包括：数据处理模块，第一激光测距传感器和第二激光测距传感器，所述数据处理模块分别与所述第一激光测距传感器和所述第二激光测距传感器连接；
3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述角度测量装置通过控制器局域网CAN总线与所述车辆控制器连接。
4.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至3任一项所述的车辆控制器，所述方法包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述折叠角是所述角度测量装置根据第一激光测距传感器测量的第一距离值、第二激光测距传感器测量的第二距离值、以及第一激光测距传感器和第二激光测距传感器之间的预设距离确定的。
6.一种角度测量方法，其特征在于，应用于如权利要求1至3任一项所述的角度测量装置，所述方法包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离值，所述第二距离值以及预设距离，确定
8.一种车辆控制器，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求4或5所述的方法。
9.一种角度测量装置，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求6或7所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求4或5所述的方法，或者如权利要求6或7所述的方法。
11.一种车辆，其特征在于，包括：牵引车、挂车以及如权利要求1至3任一项所述的车辆辅助驾驶系统，所述牵引车通过连接部与所述挂车连接。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆辅助驾驶系统，其特征在于，包括：角度测量装置和车辆控制器，所述车辆控制器与所述角度测量装置连接；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述角度测量装置，包括：数据处理模块，第一激光测距传感器和第二激光测距传感器，所述数据处理模块分别与所述第一激光测距传感器和所述第二激光测距传感器连接；
3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述角度测量装置通过控制器局域网can总线与所述车辆控制器连接。
4.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至3任一项所述的车辆控制器，所述方法包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述折叠角是所述角度测量装置根据第一激光测距传感器测量的第一距离值、第二激光测距传感器测量的第二距离值、以及第一激光测距传感器和第二激光测距传感器之间的预设距离确定的。
6.一种角度测量方法，其特征在于，应用于如权利要求1至3任一项所述的角度测量装置，所述方法包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：陈奕名，
申请(专利权)人：采埃孚商用车系统青岛有限公司，
类型：发明
国别省市：
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