【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能化工检测，具体涉及一种用于巡检机器人自动升降平台的方法。
技术介绍
1、目前，大多数化工企业为了员工身体健康及降低人工成本，存在重大危险及重点装置部位的化工生产区域均升级为机器人智能巡检，但是巡检机器人在使用时，巡检摄像头为固定安装，通常只能对机器人前方进行巡检，存在巡检视角盲区，影响巡检工作。同时机器人巡检位置一般处于单一楼面，不能进行多楼层巡检，若选用多机器人分楼层巡检又增加设备投入成本。
2、目前的机器人进行多楼层巡检，由于其参与电梯信息的交互程度不够，容易导致巡检机器人在搭乘时容易产生机器人内部位置错误、电梯进出时机选择错误、机器人进出受阻等问题，严重的可能导致巡检机器人受损或者电梯故障，因此需要一种巡检机器人自动升降方法，保证设备安全及厂房安全。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是提供种用于巡检机器人自动升降平台的方法，在工厂内无法实现单一机器人多楼巡检的情况。
2、为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：
3、一种用于巡检机器人自动升降平台的方法，包括如下步骤：
4、step1、巡检机器人到达电梯升降停车点；
5、step2、巡检机器人判断电梯是否工作正常，如果电梯工作正常，则进入step3，若电梯工作异常，则巡检机器人报警并将报警信息发送至远程控制平台；
6、step3、控制电梯开门，并通过开门检测器判断电梯门打开是否到位，当开门到位时，巡检机器人进入电梯
7、step4、电梯到达目标楼层后，控制电梯及对应楼层开门，当开门到位时，巡检机器人出电梯，并对该楼层进行巡检。
8、上述的电梯门口固定位置采用光幕感应检测巡检机器人到达门处的指定位置，通过电梯控制系统通讯接口，将电梯讯号以及光幕检测信号与远程控制平台连接，远程控制平台可输出开关量控制信号驱动控制电梯开关门。
9、上述的step3中控制电梯开门前，需要判断电梯当前位置，若电梯在巡检机器人当前楼层，则可直接控制电梯开门，若电梯不在巡检机器人当前楼层，则判断电梯所有楼层门是否关闭，如果都关闭，则呼叫电梯到当前楼层，如果存在楼层未关闭的门，则控制未关闭楼层的电梯门关闭。
10、上述的step3中，在控制电梯开门时，先判断电梯开门程序状态是否为打开中，若电梯门不在打开程序状态中，则发送开门指令并重回step3开始点，当电梯门仍不在打开程序状态中且发送开门指令次数不再小于等于3时，巡检机器人报警并将报警信息发送至远程控制平台，若电梯门处于打开程序状态中时，达到指定时间后，通过开门检测器检测当前楼层电梯门是否打开到位，若已经到位，则控制巡检机器人向轿厢内移动，若电梯门打开不到位，则重回step3开始点，在巡检机器人向轿厢内移动过程中，一直检测开门检测器信号，若开门检测器信号保持在开门位置，则巡检机器人继续前进直至完全进入轿厢，若开门检测器信号在此过程中发生变化不在开门位置，则巡检机器人停止继续前进并重回step3开始点继续执行开门操作。
11、上述的step3中，当巡检机器人完全进入电梯轿厢后，先检测机器人是否达到轿厢停车点，如果到达，进入控制电梯关门节点起点，如果一直未达到轿厢停车点，则巡检机器人报警并将报警信息发送至远程控制平台，控制电梯关门时，先判断所有楼层电梯门是否全部关闭，如果没有，则发送所有楼层电梯门的关闭指令，若所有楼层电梯门的关闭指令发送次数超过三次还是存在有楼层电梯门未关闭时，回到控制电梯关门节点起点，如果检测所有楼层电梯门均关闭时，则发送目标楼层指令至电梯，并间隔设定时间检测电梯是否达到目标楼层，如果没有则继续发送目标楼层指令，当发送目标楼层指令超过三次时，巡检机器人报警并将报警信息发送至远程控制平台，当检测电梯到达目标楼层时，则进入step4控制目标楼层电梯开门节点起点。
12、上述的step4中，控制目标楼层电梯开门时，先判断目标楼层电梯开门程序状态是否为打开中，若目标楼层电梯门不在打开程序状态中，则发送目标楼层开门指令并重回step4开始点，当电梯门仍不在打开程序状态中且发送开门指令次数不再小于等于3时，巡检机器人报警并将报警信息发送至远程控制平台，若目标楼层电梯门处于打开程序状态中时，达到指定时间后，通过开门检测器检测当前楼层电梯门是否打开到位，若已经到位，则巡检机器人切换目标楼层的激光地图，若目标楼层电梯门打开不到位，则重回step4开始点；切换目标楼层的激光地图后，指定时间后检测地图初始化是否成功，若初始化成功则控制巡检机器人向前运动出轿厢，若初始化不成功则继续发送指令进行切换目标楼层的激光地图，当切换指令发出超过三次后，巡检机器人报警并将报警信息发送至远程控制平台，在巡检机器人向前运动出轿厢过程中，判断机器人向前运动是否成功，若成功则一直检测开门检测器信号，若向前运动不成功，则继续发送向前运动指令，当向前运动指令发出超过三次时，巡检机器人报警并将报警信息发送至远程控制平台，检测开门检测器信号是，若开门检测器信号保持在开门位置，则巡检机器人继续前进直至完全出轿厢，若开门检测器信号在此过程中发生变化不在开门位置，则巡检机器人停止继续前进并重回step4开始点继续执行目标楼层电梯开门操作，同时巡检机器人报警并将报警信息发送至远程控制平台。
13、上述的step4中，在开门传感器持续获取目标楼层电梯开门状态时，设定时间后判断巡检机器人是否到达目标楼层的出门点，若是则控制目标楼层电梯关门，若不是则巡检机器人报警并将报警信息发送至远程控制平台，控制目标楼层电梯关门指令发出后，设定时间后判断目标楼层电梯关门状态，若关门完成则巡检机器人升降完成，若关门未完成则继续发送目标楼层关门指令，当目标楼层关门指令发送次数超过三次时，巡检机器人报警并将报警信息发送至远程控制平台。
14、本专利技术提供的一种用于巡检机器人自动升降平台的方法，通过一台巡检机器人实现多楼层巡检，全方位的进行巡检，避免视角盲区，降低企业设备投入成本，同时在重大危险及重点装置部位的化工生产区域，实现无人化巡检，提高了人身安全。
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1.一种用于巡检机器人自动升降平台的方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种用于巡检机器人自动升降平台的方法，其特征在于，所述的电梯门口固定位置采用光幕感应检测巡检机器人到达门处的指定位置，通过电梯控制系统通讯接口，将电梯讯号以及光幕检测信号与远程控制平台连接，远程控制平台可输出开关量控制信号驱动控制电梯开关门。
3.根据权利要求2所述的一种用于巡检机器人自动升降平台的方法，其特征在于，所述的Step3中控制电梯开门前，需要判断电梯当前位置，若电梯在巡检机器人当前楼层，则可直接控制电梯开门，若电梯不在巡检机器人当前楼层，则判断电梯所有楼层门是否关闭，如果都关闭，则呼叫电梯到当前楼层，如果存在楼层未关闭的门，则控制未关闭楼层的电梯门关闭。
4.根据权利要求3所述的一种用于巡检机器人自动升降平台的方法，其特征在于，所述的Step3中，在控制电梯开门时，先判断电梯开门程序状态是否为打开中，若电梯门不在打开程序状态中，则发送开门指令并重回Step3开始点，当电梯门仍不在打开程序状态中且发送开门指令次数不再小于等于3时，巡检机器人报
5.根据权利要求4所述的一种用于巡检机器人自动升降平台的方法，其特征在于，所述的Step3中，当巡检机器人完全进入电梯轿厢后，先检测机器人是否达到轿厢停车点，如果到达，进入控制电梯关门节点起点，如果一直未达到轿厢停车点，则巡检机器人报警并将报警信息发送至远程控制平台，控制电梯关门时，先判断所有楼层电梯门是否全部关闭，如果没有，则发送所有楼层电梯门的关闭指令，若所有楼层电梯门的关闭指令发送次数超过三次还是存在有楼层电梯门未关闭时，回到控制电梯关门节点起点，如果检测所有楼层电梯门均关闭时，则发送目标楼层指令至电梯，并间隔设定时间检测电梯是否达到目标楼层，如果没有则继续发送目标楼层指令，当发送目标楼层指令超过三次时，巡检机器人报警并将报警信息发送至远程控制平台，当检测电梯到达目标楼层时，则进入Step4控制目标楼层电梯开门节点起点。
6.根据权利要求5所述的一种用于巡检机器人自动升降平台的方法，其特征在于，所述的Step4中，控制目标楼层电梯开门时，先判断目标楼层电梯开门程序状态是否为打开中，若目标楼层电梯门不在打开程序状态中，则发送目标楼层开门指令并重回Step4开始点，当电梯门仍不在打开程序状态中且发送开门指令次数不再小于等于3时，巡检机器人报警并将报警信息发送至远程控制平台，若目标楼层电梯门处于打开程序状态中时，达到指定时间后，通过开门检测器检测当前楼层电梯门是否打开到位，若已经到位，则巡检机器人切换目标楼层的激光地图，若目标楼层电梯门打开不到位，则重回Step4开始点；切换目标楼层的激光地图后，指定时间后检测地图初始化是否成功，若初始化成功则控制巡检机器人向前运动出轿厢，若初始化不成功则继续发送指令进行切换目标楼层的激光地图，当切换指令发出超过三次后，巡检机器人报警并将报警信息发送至远程控制平台，在巡检机器人向前运动出轿厢过程中，判断机器人向前运动是否成功，若成功则一直检测开门检测器信号，若向前运动不成功，则继续发送向前运动指令，当向前运动指令发出超过三次时，巡检机器人报警并将报警信息发送至远程控制平台，检测开门检测器信号是，若开门检测器信号保持在开门位置，则巡检机器人继续前进直至完全出轿厢，若开门检测器信号在此过程中发生变化不在开门位置，则巡检机器人停止继续前进并重回Step4开始点继续执行目标楼层电梯开门操作，同时巡检机器人报警并将报警信息发送至远程控制平台。
7.根据权利要求6所述的一种用于巡检机器人自动升降平台的方法，其特征在于，所述的Step4中，在开门传感器持续获取目标楼层电梯开门状态时，设定时间后判断巡检机器人是否到达目标楼层的出门点，若是则控制目标楼层电梯关门，若不是则巡检机器人报警并将报警信息发送至远程控制平台，控制目标楼层电梯关门指令发出后，设定时间后判断目标楼层电梯关门状态，若关门完成则巡检机器人升降完成，若关门未完成则继续发送目标楼层关门指令，当目标楼层关门指令发送次数超过三次时，巡检机器人报警并将报警信息发送至远程控制平台。
...【技术特征摘要】
1.一种用于巡检机器人自动升降平台的方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种用于巡检机器人自动升降平台的方法，其特征在于，所述的电梯门口固定位置采用光幕感应检测巡检机器人到达门处的指定位置，通过电梯控制系统通讯接口，将电梯讯号以及光幕检测信号与远程控制平台连接，远程控制平台可输出开关量控制信号驱动控制电梯开关门。
3.根据权利要求2所述的一种用于巡检机器人自动升降平台的方法，其特征在于，所述的step3中控制电梯开门前，需要判断电梯当前位置，若电梯在巡检机器人当前楼层，则可直接控制电梯开门，若电梯不在巡检机器人当前楼层，则判断电梯所有楼层门是否关闭，如果都关闭，则呼叫电梯到当前楼层，如果存在楼层未关闭的门，则控制未关闭楼层的电梯门关闭。
4.根据权利要求3所述的一种用于巡检机器人自动升降平台的方法，其特征在于，所述的step3中，在控制电梯开门时，先判断电梯开门程序状态是否为打开中，若电梯门不在打开程序状态中，则发送开门指令并重回step3开始点，当电梯门仍不在打开程序状态中且发送开门指令次数不再小于等于3时，巡检机器人报警并将报警信息发送至远程控制平台，若电梯门处于打开程序状态中时，达到指定时间后，通过开门检测器检测当前楼层电梯门是否打开到位，若已经到位，则控制巡检机器人向轿厢内移动，若电梯门打开不到位，则重回step3开始点，在巡检机器人向轿厢内移动过程中，一直检测开门检测器信号，若开门检测器信号保持在开门位置，则巡检机器人继续前进直至完全进入轿厢，若开门检测器信号在此过程中发生变化不在开门位置，则巡检机器人停止继续前进并重回step3开始点继续执行开门操作。
5.根据权利要求4所述的一种用于巡检机器人自动升降平台的方法，其特征在于，所述的step3中，当巡检机器人完全进入电梯轿厢后，先检测机器人是否达到轿厢停车点，如果到达，进入控制电梯关门节点起点，如果一直未达到轿厢停车点，则巡检机器人报警并将报警信息发送至远程控制平台，控制电梯关门时，先判断所有楼层电梯门是否全部关闭，如果没有，则发送所有楼层电梯门的关闭指令，若所有楼层电梯门的关闭指令发送次数超过三次还是存在有楼层电梯门未关闭时，回到控制电梯关门节点起点，如果检测所有楼层电梯门均关闭时，则发送目标楼层指令至电梯，并间隔设定时间检...
【专利技术属性】
技术研发人员：王健，李永刚，魏平，马春贵，杨坤明，杨爱兵，舒建军，毛智强，郭海成，郭宏伟，杜敏，唐培茂，罗天垚，王晓燕，
申请(专利权)人：内蒙古兴发科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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