用于电梯井道三维建模的方法和测量系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于对在主延伸方向上延伸的电梯井道进行建模的方法和装置。在电梯井道的主延伸方向上移动时，利用包括两个相机装置和惯性测量单元IMU的测量系统来测量电梯井道。执行第一聚合测量，其中通过整合利用第一相机获得的第一图像数据和定位数据来执行第一定位。通过整合第二图像数据与来自第一定位的输出来执行第二定位和映射，从而提高测量的精度。通过将从第二定位和映射接收的几何形状处理成3D模型来生成电梯井道的3D模型。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及与电梯相关的方法和测量系统。更具体地，本专利技术公开了一种用于生成电梯井道的3d地图和在电梯井道中行进的电梯轿厢的轨迹的方法和测量系统。

技术介绍

1、目前，电梯井道的精确测量需要使用诸如铅垂线的测量基准。另一方面，正确地安装测量基准以及从每个层站高度到铅垂线进行测量是非常困难和费力的，因此也是容易出错的操作。这尤其适用于电梯现代化的情况，其中应迅速且准确地测量井道以便为我们的客户提供最佳可能的设备。此外，在新的电梯建筑物的情况下，在安装开始之前在空井道中进行的测量是非常重要的。初始测量中的错误(这并不罕见)可能导致稍后非常昂贵的修理或甚至导致持续电梯整个寿命的问题。

2、由于井道的几何形状高且窄，因此没有距离传感器可以提供所需的范围和精度以从固定位置执行正确的测量。电梯井道越高，问题就越大。

3、在计算几何和机器人学中，术语同时定位和映射(slam)用于指代构建或更新未知环境的地图同时保持跟踪代理在其中的位置的计算问题。用于slam的常用近似解方法包括粒子滤波、扩展卡尔曼滤波(ekf)、协方差交集和graphslam本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于对在主延伸方向上延伸的电梯井道进行建模的方法，其中用测量系统测量所述电梯井道，所述测量系统包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一相机装置是具有宽视场和相对低分辨率的立体相机，并且所述第二相机装置具有窄视场和相对高分辨率，和/或

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中整合所述第一图像数据和所述定位数据包括执行置信度估计以定义所述第一图像数据和所述定位数据的相对权重，和/或

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法包括消除所述第二图像数据中的任何残余固定物体，以避免残余固定物体被包括在所述映射中。</p>

5.根据...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种用于对在主延伸方向上延伸的电梯井道进行建模的方法，其中用测量系统测量所述电梯井道，所述测量系统包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一相机装置是具有宽视场和相对低分辨率的立体相机，并且所述第二相机装置具有窄视场和相对高分辨率，和/或

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中整合所述第一图像数据和所述定位数据包括执行置信度估计以定义所述第一图像数据和所述定位数据的相对权重，和/或

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法包括消除所述第二图像数据中的任何残余固定物体，以避免残余固定物体被包括在所述映射中。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第二定位利用关于所述测量装置的预期运动场景的预先存储的信息来改善对所述测量装置的运动的估计。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法包括：

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第二定位包括生成姿态图，所述姿态图确定所述测量装置在世界参考中的位置和取向。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述定位在世界参考中确定，所述映射包括参考所述测量装置确定点云，并且其中，所述几何形状在世界参考中定义。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述测量装置可移除地附接到电梯轿厢。

10.根据权利要求9所述的方法，其中基于所述第二定位来限定所述电梯轿厢的轨迹，并且所述轨迹与最佳的偏差用于调整所述电梯的引导件以校正其轨迹。

11.一种用于对在主延伸方向上延伸的电梯井道进行建模的测量系统，所述测量系统包括：

12.根据权利要求11所述的测量系统，其中，所述第一相机...

【专利技术属性】
技术研发人员：F·德斯帕里勒斯，N·沃，M·哈格，J·约凯拉，
申请(专利权)人：通力股份公司，
类型：发明
国别省市：