用于比例阀液压升降平台系统平稳升降的控制方法技术方案

本发明专利技术属于液压升降平台技术领域，具体涉及一种用于比例阀液压升降平台系统平稳升降的控制方法，包括：在调试模式下确定并记录最优控制参数；进入正常升降模式并获取升降命令及目标高度；确定比例阀开度方向；实时调节比各个油缸所对应比例阀开度；收到停止命令或到达目标高度停止升降。本发明专利技术通过置于液压油缸内的直线位移传感器，获取升降平台各个液压油缸的伸出量，通过平稳升降控制算法，控制各个液压油缸所对应比例阀的开度，从而实现升降平台快速平稳上升，避免平台发生倾斜导致托举工件掉落的现象。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于液压升降平台，具体涉及一种用于比例阀液压升降平台系统平稳升降的控制方法。

技术介绍

1、目前工业生产过程自动化程度越来越高，工件的运输及安装也越来越趋于无人化，相应的出现了各种智能无人运输平台，需要智能运输平台可以升降，从而可以驶入工件下方升高平台将工件托起按设置好的路线自动将工件运输到目标位置，降低运输平台工件平稳落地后运输平台驶离工件下方，继续自动搬运工件。由于运输平台及货物的质心和几何中心不重合，同时管路长度不一致导致延程损失也不一致，根据物理特性，流体将先流向压力低的位置，导致运输平台升降过程中出现大幅倾斜，不利于安全运输。为了克服这个问题，需要提出一种用于比例阀液压升降平台系统平稳升降的控制方法。使用该方法能有效保证运输平台升降过程中车身的平稳性，可以提高运输平台运输的安全性。

技术实现思路

1、(一)要解决的技术问题

2、本专利技术要解决的技术问题是：在液压升降平台升降过程中，如何保持平台平稳升降。

3、(二)技术方案

4、为解决上述技术问题，本专本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于比例阀液压升降平台系统平稳升降的控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的用于比例阀液压升降平台系统平稳升降的控制方法，其特征在于，所述步骤1中，首先在升降调试模式下，通过CAN总线获取上位机或操作面板的升降命令，根据升降命令解析出液压升降平台所需进行的动作，升降命令中的液压升降平台动作分为上升、下降及停止动作。

3.如权利要求2所述的用于比例阀液压升降平台系统平稳升降的控制方法，其特征在于，所述步骤2中，通过步骤1中获得的液压升降平台所需进行的动作，如果为停止动作则关闭比例阀，如果为上升动作则将比例阀开度方向设为上升方向，如...

【技术特征摘要】

1.一种用于比例阀液压升降平台系统平稳升降的控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的用于比例阀液压升降平台系统平稳升降的控制方法，其特征在于，所述步骤1中，首先在升降调试模式下，通过can总线获取上位机或操作面板的升降命令，根据升降命令解析出液压升降平台所需进行的动作，升降命令中的液压升降平台动作分为上升、下降及停止动作。

3.如权利要求2所述的用于比例阀液压升降平台系统平稳升降的控制方法，其特征在于，所述步骤2中，通过步骤1中获得的液压升降平台所需进行的动作，如果为停止动作则关闭比例阀，如果为上升动作则将比例阀开度方向设为上升方向，如果为下降动作则将比例阀开度方向设为下降方向。

4.如权利要求3所述的用于比例阀液压升降平台系统平稳升降的控制方法，其特征在于，所述步骤3中，确定比例阀开度方向后，将所有比例阀开度设为固定值，让液压升降平台各个液压油缸同时以相同的比例阀开度进行充放油动作。

5.如权利要求4所述的用于比例阀液压升降平台系统平稳升降的控制方法，其特征在于，所述步骤4中，将所有比例阀开度设定为固定开度后，反复进行升降动作，各个液压油缸由于液压管路的沿程损失不同导致其升降速度也各不相同，虽然比例阀开度相同，但是由于没有控制动作参与，液压升降平台会出现倾斜，记录下上升过程中最低的角及上升速度最慢的油缸，下降过程中最高的角及下降最慢的油缸，将上升过程中最慢的油缸设为上升参考目标油缸，下降过程中最慢的油缸设为下降参考目标油缸。

6.如权利要求5所述的用于比例阀液压升降平台系统平稳升降的控制方法，其特征在于，所述步骤5中，将上升参考目标油缸、下降参考目标油缸各自对应的比例阀开度设为固定开度，上升过程中实时采集各个油缸的伸出量，并和上升参考目标油缸伸出量进行比较，计算差值并记录下来；下降过程中实时采集各个油缸的伸出量，并和下降参考目标油缸伸出量进行比较，计算差值并记录下来。

7.如权利要求6所述的用于比例阀液压升降平台系统平稳升降的控制方法，其特征在于，所述步骤6中，将各个油缸的伸出量分别和上...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄龙，赵宁，陈轶杰，张亚峰，郑冠慧，徐龙，徐梦岩，郑凤杰，王磊，
申请(专利权)人：中国北方车辆研究所，
类型：发明
国别省市：