选通激光相机雷达深度学习三维重建方法、装置及设备制造方法及图纸

本公开提供了一种选通激光相机雷达深度学习三维重建方法、装置、设备及存储介质，可以应用于激光三维成像技术领域。该方法包括：基于选通图像拟合得到归一化距离能量包络函数；基于归一化距离能量包络函数确定选通图像的归一化距离能量包络函数；根据归一化能量包络函数和虚拟场景图，建立训练集；利用训练集训练深度学习网络模型，得到预训练模型；使用真实场景训练集对预训练模型微调，得到目标深度学习网络模型；将利用选通激光相机雷达获得的真实场景选通图像输入到目标深度学习网络模型，得到真实场景感兴趣区距离图；基于真实场景感兴趣区距离图，利用摄像机模型计算获得真实场景三维点云数据。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及激光三维成像领域，尤其涉及一种选通激光相机雷达深度学习三维重建方法、装置、设备、介质和程序产品。

技术介绍

1、距离选通成像是一种主动成像技术，通过控制脉冲激光器和选通图像传感器间的延时实现选通图像的获取。在工作过程中，选通图像传感器在激光脉冲发射后一定延时开启选通门，接收目标反射信号，选通门开启持续一段时间后关闭。延时和选通门持续开启时间决定了接收反射信号的范围，从而达到可以对特定区域选通成像的功能。选通图像存在“时间-空间”映射关系，通过对系统参数的调制解调，利用这种映射关系可以对两幅或者多幅选通图像反演出图像的距离信息，从而实现选通三维成像。

2、目前选通三维成像算法主要有步进延时三维成像、距离能量相关三维成像、增益调制三维成像和深度学习三维成像技术。其中，步进延时三维成像需要数据量大，实时性差，难以在线实时三维成像。增益调制三维成像中两幅距离选通切片图在不同的系统增益下获得，导致背景噪声和器件噪声难以有效滤除。距离能量相关三维成像将两幅距离选通图像通过数值方法反演获取深度信息，但真实选通图像的距离能量包络不是理想的三角形或梯形本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种选通激光相机雷达深度学习三维重建方法，包括：

2.根据权利要求1中所述的方法，其中，所述选通图像是所述选通激光相机雷达在给定延时下通过拍摄按预定步长从起始距离移动到结束距离的成像目标获得的，其中，所述起始距离为成像目标区域灰度均值首次高于灰度阈值时成像目标所在的距离，所述结束距离为成像目标区域灰度均值首次低于灰度阈值时成像目标所在的距离，所述结束距离大于所述起始距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述归一化距离能量包络函数是基于所述选通图像的灰度均值以及所述成像目标与所述选通激光相机雷达之间的距离通过数学拟合得到。

4.根据权利要求1所...

【技术特征摘要】

1.一种选通激光相机雷达深度学习三维重建方法，包括：

2.根据权利要求1中所述的方法，其中，所述选通图像是所述选通激光相机雷达在给定延时下通过拍摄按预定步长从起始距离移动到结束距离的成像目标获得的，其中，所述起始距离为成像目标区域灰度均值首次高于灰度阈值时成像目标所在的距离，所述结束距离为成像目标区域灰度均值首次低于灰度阈值时成像目标所在的距离，所述结束距离大于所述起始距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述归一化距离能量包络函数是基于所述选通图像的灰度均值以及所述成像目标与所述选通激光相机雷达之间的距离通过数学拟合得到。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述近区选通图像是给定延时较小时所述选通激光相机雷达获取的所述选通图像，所述远区选通图像是给定延时较大时所述选通激光相机雷达获取的所述选通图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏晨昊，王新伟，周燕，
申请(专利权)人：中国科学院半导体研究所，
类型：发明
国别省市：