【技术实现步骤摘要】
本申请通常涉及一种估计车辆速度的方法，特别是涉及一种使用车辆动力学和惯性测量单元的测量变量估计车辆速度的方法。
技术介绍
1、在牵引力良好的正常驾驶条件下，可以通过(a)处理车轮转速并考虑车轮尺寸和/或(b)处理牵引电马达的转速并考虑车轮的尺寸和传动比来估计车辆速度。然而，在牵引力差的情况下，估计车辆速度非常具有挑战性。每当车辆在低牵引力路面上行驶和/或车辆向车轮施加大力矩时，一个或多个(可能全部)车轮将失去牵引力，并可能自由旋转(车轮打滑)。在这种情况下，车轮或马达的速度可能不能代表车辆速度。为了更好地估计两轮驱动车辆的车辆速度，通常使用非驱动轮的速度来估计车辆速度。然而，全轮驱动车辆没有非驱动车轮，车轮打滑期间的速度估计具有挑战性。
2、相关现有技术包括：(1)alcantar，j.v.，torres，j.j.，barrette，p.j.，bruns，r.d.，stout，c.和johri，r.，ford global technologies llc，2020，和(2)美国专利申请公开号us2020/0108816 a1，全轮驱动车辆的车辆速度估计。该公开的专利使用车轮速度、纵向加速度和电子稳定程序(“esp”)信号来估计车辆速度。它严重依赖esp信号，这意味着动力总成控制器电子控制单元(ecu)依赖于外部ecu中运行的算法esp来估计车轮速度，而不能独立估计车轮速度。这不是最优的。
技术实现思路
1、本公开的实施例涉及一种使用车辆动力学和惯性测量单元(“imu”
2、本公开的实施例还涉及一种用于估计包括多个车轮的车辆的速度的系统，所述系统包括：第一子系统，第一子系统被配置为接收转向角度、车辆的尺寸、多个车轮的轮胎半径和车轮速度，并确定多个车轮的补偿车轮速度；第二子系统，被配置为从车辆的惯性测量单元接收纵向加速度，从纵向加速度中移除重力引起的加速度项，并输出估计车辆加速度；与第二子系统通信的第三子系统，第三子系统被配置为从第二子系统接收估计车辆加速度，第三子系统还被配置为基于估计车辆加速度和先前车辆速度预测车辆的当前速度；以及与第一子系统、第二子系统和第三子系统通信的第四子系统，第四子子系统被配置为基于补偿车轮速度或预测车辆速度估计车辆的速度。
3、本公开的实施例还涉及一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令用于使处理器执行估计包括多个车轮的车辆的速度的方法。
4、由于车辆速度用于多种安全关键功能，因此最好仅由一个ecu(动力总成控制器)独立估计车辆速度。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于估计包括多个车轮的车辆的速度的系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一子系统被配置为通过将所述多个车轮中的每个车轮的转动速度乘以所述车轮的轮胎半径来确定所述多个车轮的补偿车轮速度，以计算每个车轮的线速度；以及基于所述多个车轮的线速度、所述多个车轮中的两个车轮的平均角度、所述车辆的宽度以及所述车辆的轴距确定所述补偿车轮速度。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二子系统还被配置为计算重力引起的加速度项。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述第二子系统还被配置为通过将所述估计车辆加速度与基于估计车辆速度计算的实际车辆加速度进行比较来估计道路坡度。
5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述第二子系统还被配置为响应于从所述第四子系统接收到的激活道路坡度估计器信号来估计所述道路坡度。
6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述第二子系统还被配置为，如果未接收到激活道路坡度估计器信号，则使用所述道路坡度的先前估计值作为所述估计道路坡度。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所
8.根据权利要求7所述的系统，其中，如果所述补偿车轮速度在一定范围内，则在计算所述车辆的速度时使用车轮的补偿车轮速度；并且其中如果车轮的补偿车轮速度在所述范围之外，则在计算所述车辆的速度时，使用预测的车辆当前速度代替所述补偿车轮速度。
9.根据权利要求7所述的系统，其中，所述第四子系统还被配置为确定是否向所述第二子系统发送激活道路坡度估计器信号。
10.一种估计包括多个车轮的车辆的速度的方法，所述方法包括：
11.根据权利要求10所述的方法，还包括在输出所述估计车辆加速度之前从所述纵向加速度移除重力引起的加速度项。
12.根据权利要求10所述的方法，其中，确定所述多个车轮的补偿车轮速度包括将所述多个车轮中的每个车轮的转动速度乘以所述车轮的轮胎半径以计算每个车轮的线速度以及基于所述多个车轮的线速度、多个车轮中的两个车轮的平均角度、所述车辆的宽度和所述车辆的轴距确定所述补偿车轮速度。
13.根据权利要求10所述的方法，还包括计算重力引起的加速度项。
14.根据权利要求13所述的方法，还包括通过将所述估计车辆加速度与基于估计车辆速度计算的实际车辆加速度进行比较来估计道路坡度。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，估计所述道路坡度是对接收到激活道路坡度估计器信号的响应。
16.根据权利要求15所述的方法，还包括如果未接收到激活道路坡度估计器信号，则使用所述道路坡度的先前估计值作为所述估计道路坡度。
17.根据权利要求10所述的方法，还包括评估每个车轮的补偿速度，并确定在计算所述车辆的速度时是否应使用所述补偿速度。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，如果所述补偿车轮速度在一定范围内，则在计算所述车辆的速度时使用车轮的补偿车轮速度；以及其中如果车轮的补偿车轮速度在所述范围之外，则在计算车辆的速度时使用预测的车辆当前速度代替补偿车轮速度。
19.根据权利要求17所述的方法，还包括确定是否发送激活道路坡度估计器信号。
20.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令用于使处理器执行估计包括多个车轮的车辆的速度的方法，所述方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于估计包括多个车轮的车辆的速度的系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一子系统被配置为通过将所述多个车轮中的每个车轮的转动速度乘以所述车轮的轮胎半径来确定所述多个车轮的补偿车轮速度，以计算每个车轮的线速度；以及基于所述多个车轮的线速度、所述多个车轮中的两个车轮的平均角度、所述车辆的宽度以及所述车辆的轴距确定所述补偿车轮速度。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二子系统还被配置为计算重力引起的加速度项。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述第二子系统还被配置为通过将所述估计车辆加速度与基于估计车辆速度计算的实际车辆加速度进行比较来估计道路坡度。
5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述第二子系统还被配置为响应于从所述第四子系统接收到的激活道路坡度估计器信号来估计所述道路坡度。
6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述第二子系统还被配置为，如果未接收到激活道路坡度估计器信号，则使用所述道路坡度的先前估计值作为所述估计道路坡度。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第四子系统还被配置为评估每个车轮的补偿速度，并确定在计算所述车辆的速度时是否应该使用所述补偿速度。
8.根据权利要求7所述的系统，其中，如果所述补偿车轮速度在一定范围内，则在计算所述车辆的速度时使用车轮的补偿车轮速度；并且其中如果车轮的补偿车轮速度在所述范围之外，则在计算所述车辆的速度时，使用预测的车辆当前速度代替所述补偿车轮速度。
9.根据权利要求7所述的系统，其中，所述第四子系统还被配置为确定是否向所述第二子系统发送激活道路坡度估计器信号。
10.一种估计包括多个车轮...
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