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本申请公开了一种估计纵向车辆速度的方法。该方法包括：获得转向角度、车辆的尺寸、多个车轮的轮胎半径和车轮速度；基于转向角度、车辆的尺寸以及多个车轮的轮胎半径和车轮速度确定多个车轮的补偿车轮速度；从车辆的惯性测量单元接收纵向加速度；基于纵向加速...
该专利属于法乐第未来公司所有，仅供学习研究参考，未经过法乐第未来公司授权不得商用。

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