【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车驾驶控制，尤其涉及一种行车驶离预警方法、行车驶离预警系统、汽车及存储介质。
技术介绍
1、随着汽车保有量不断增加，在城市交通中，早晚车流高峰常使有限的道路陷入广泛拥堵的情况中，例如，红绿灯路口行车拥堵、老旧街道行车拥堵或高架桥汇路口交通拥堵成为典型拥堵场景。在拥堵场景中，后车需要根据前车的行驶状况及时地做出启停行驶反应，这种长时间的频繁启停蠕行和停车等待通常会使驾驶员陷入一种低效的驾驶状态，耗散着驾驶员大量的精力，易让驾驶员产生焦躁的心理情绪，使得行车道路上前后车之间的驾驶环境变得十分紧张。此外，在长时间的拥堵状态，实测车距过近和焦躁的行车环境会给驾驶司机带来巨大的驾驶压力，导致注意力下降时易造成行车事故。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种行车驶离预警方法、行车驶离预警系统、汽车及存储介质，以解决现有车辆在拥堵场景下行驶时，由于频繁启停蠕行和停车，容易引发安全隐藏的问题。
2、本专利技术实施例提供一种行车驶离预警方法，包括：
3、获取第一车辆数据，判断所述第一车辆数据是否满足预警激活条件；
4、若第一车辆数据满足预警激活条件，则激活行车驶离预警功能，对行车环境进行感知，获取当前行车场景；
5、若所述当前行车场景为目标行车场景，则获取所述当前行车场景对应的第二车辆数据；
6、若所述第二车辆数据满足所述当前行车场景对应的驶离预警条件，则执行驶离预警操作。
7、优选地，所述第一车辆数据包括
8、所述判断所述第一车辆数据是否满足预警激活条件，包括：
9、基于所述第一实测车速，确定所述第一实测车速达到第一车速阈值的临界时间；
10、将所述临界时间和预设时间段的差值，确定为起始时间，获取所述起始时间对应的起始实测车速；
11、若所述起始实测车速大于第二车速阈值，则获取第一持续时长，所述第一持续时长为所述第一实测车速小于或等于所述第一车速阈值的持续时间；
12、若所述第一持续时长大于第一时长阈值，则确定所述第一车辆数据满足预警激活条件；
13、其中，所述第二车速阈值大于第一车速阈值。
14、优选地，所述对行车环境进行感知，获取当前行车场景，包括：
15、对当前车辆的前方感知区域进行障碍物检测；
16、若所述前方感知区域存在障碍物，则对所述障碍物进行感知识别，获取当前行车场景；
17、若所述前方感知区域不存在障碍物，则获取当前环境数据，对所述当前环境数据进行感知识别，获取当前行车场景。
18、优选地，所述对所述障碍物进行感知识别，获取当前行车场景，包括：
19、对所述障碍物进行感知识别，获取障碍物识别结果；
20、获取当前车辆与所述障碍物之间的当前距离；
21、若所述障碍物识别结果为存在目标前车，且所述当前距离在预设距离范围内的第二持续时长大于第二时长阈值，则获取所述当前行车场景为拥堵行车场景。
22、优选地，所述获取当前环境数据，对所述当前环境数据进行感知识别，获取当前行车场景，包括：
23、获取当前环境数据，所述当前环境数据包括当前摄像数据和红绿灯通信数据中的至少一个；
24、对所述当前环境数据进行感知识别，若所述当前摄像数据包含红绿灯信号图像，或者所述红绿灯通信数据包含红绿灯交通信号，则获取当前行车场景为红绿灯行车场景。
25、优选地，所述当前行车场景对应的第二车辆数据包括拥堵行车场景对应的前车实测数据；
26、所述若所述第二车辆数据满足所述当前行车场景对应的驶离预警条件，则执行驶离预警操作，包括：
27、根据所述拥堵行车场景对应的前车实测数据，确定前车驾驶状态；
28、若所述前车驾驶状态为前车驶离状态，则确定满足拥堵行车场景对应的驶离预警条件，执行驶离预警操作。
29、优选地，在所述根据所述拥堵行车场景对应的前车实测数据，确定前车驾驶状态之后，所述行车驶离预警方法还包括：
30、若所述前车驾驶状态为前车蠕行状态，则获取当前车辆配置；
31、若所述当前车辆配置满足蠕行跟随条件，则执行蠕行跟车操作；
32、若所述当前车辆配置不满足蠕行跟随条件，则执行驶离预警操作。
33、优选地，所述当前行车场景对应的第二车辆数据包括红绿灯行车场景对应的红绿灯信号数据；
34、所述若所述第二车辆数据满足所述当前行车场景对应的驶离预警条件，则执行驶离预警操作，包括：
35、对所述红绿灯行车场景对应的红绿灯信号数据进行识别，确定当前红绿灯信号；
36、若所述当前红绿灯信号从红灯信号转为绿灯信号，则确定满足红绿灯行车场景对应的驶离预警条件，执行驶离预警操作。
37、优选地，所述执行驶离预警操作，包括：
38、获取当前车辆配置；
39、若所述当前车辆配置包括驾驶员监控系统，则获取驾驶员监控系统确定的驾驶员状态，根据所述驾驶员状态和所述当前行车场景，确定目标延时时间，或者，根据所述驾驶员状态、所述当前行车场景和所述前车实测数据，确定目标延时时间；
40、若所述当前车辆配置不包含驾驶员监控系统，则根据所述当前行车场景，确定目标延时时间；
41、若当前时间达到所述目标延时时间，则执行驶离预警操作。
42、优选地，所述执行蠕行跟车操作，包括：
43、获取目标前车的前车车速；
44、根据所述前车车速，确定当前车辆对应的跟车车速，根据所述跟车车速，执行蠕行跟车操作。
45、优选地，在所述执行蠕行跟车操作之后，所述行车驶离预警方法还包括：
46、获取当前车辆配置；
47、若所述当前车辆配置包含车道线保持辅助系统，则获取当前车辆的第二实测车速，在所述第二实测车速大于第一跟车车速阈值时，控制所述当前车辆沿所述车道线保持辅助系统识别的车道线行驶；
48、若所述当前车辆配置不包含车道线保持辅助系统，则获取当前车辆的第二实测车速以及当前车辆和目标前车之间的当前车距，在所述第二实测车速大于第二跟车车速阈值且所述当前车距大于预设车距阈值时，执行接管提醒操作。
49、优选地，所述控制所述当前车辆沿所述车道线保持辅助系统识别的车道线行驶，包括：
50、获取当前车辆和目标前车之间的当前车距；
51、若所述当前车距小于第一车距阈值，则控制所述当前车辆执行制动操作；
52、若所述当前车距不小于第一车距阈值，且所述当前车距小于第二车距阈值，则控制所述当前车辆维持所述第二实测车速，执行蠕行跟车操作；
53、若所述当前车距不小于所述第二车距阈值，且所述当前车距小于第三车距阈值，则获取所述目标前车的前车车速，根据所述目标前车的前车车速，控制本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种行车驶离预警方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的行车驶离预警方法，其特征在于，所述第一车辆数据包括当前车辆的第一实测车速；
3.如权利要求1所述的行车驶离预警方法，其特征在于，所述对行车环境进行感知，获取当前行车场景，包括：
4.如权利要求3所述的行车驶离预警方法，其特征在于，所述对所述障碍物进行感知识别，获取当前行车场景，包括：
5.如权利要求3所述的行车驶离预警方法，其特征在于，所述获取当前环境数据，对所述当前环境数据进行感知识别，获取当前行车场景，包括：
6.如权利要求1所述的行车驶离预警方法，其特征在于，所述当前行车场景对应的第二车辆数据包括拥堵行车场景对应的前车实测数据；
7.如权利要求6所述的行车驶离预警方法，其特征在于，在所述根据所述拥堵行车场景对应的前车实测数据，确定前车驾驶状态之后，所述行车驶离预警方法还包括：
8.如权利要求1所述的行车驶离预警方法，其特征在于，所述当前行车场景对应的第二车辆数据包括红绿灯行车场景对应的红绿灯信号数据；
9.如权利
10.如权利要求7所述的行车驶离预警方法，其特征在于，所述执行蠕行跟车操作，包括：
11.如权利要求7所述的行车驶离预警方法，其特征在于，在所述执行蠕行跟车操作之后，所述行车驶离预警方法还包括：
12.如权利要求11所述的行车驶离预警方法，其特征在于，所述控制所述当前车辆沿所述车道线保持辅助系统识别的车道线行驶，包括：
13.如权利要求12所述的行车驶离预警方法，其特征在于，所述根据所述目标前车的前车车速，控制所述当前车辆执行蠕行跟车操作或者接管提醒操作，包括：
14.一种行车驶离预警系统，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至13任一项所述行车驶离预警方法。
15.一种车辆，其特征在于，包括权利要求14所述的行车驶离预警系统。
16.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至13任一项所述行车驶离预警方法。
...【技术特征摘要】
1.一种行车驶离预警方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的行车驶离预警方法，其特征在于，所述第一车辆数据包括当前车辆的第一实测车速；
3.如权利要求1所述的行车驶离预警方法，其特征在于，所述对行车环境进行感知，获取当前行车场景，包括：
4.如权利要求3所述的行车驶离预警方法，其特征在于，所述对所述障碍物进行感知识别，获取当前行车场景，包括：
5.如权利要求3所述的行车驶离预警方法，其特征在于，所述获取当前环境数据，对所述当前环境数据进行感知识别，获取当前行车场景，包括：
6.如权利要求1所述的行车驶离预警方法，其特征在于，所述当前行车场景对应的第二车辆数据包括拥堵行车场景对应的前车实测数据；
7.如权利要求6所述的行车驶离预警方法，其特征在于，在所述根据所述拥堵行车场景对应的前车实测数据，确定前车驾驶状态之后，所述行车驶离预警方法还包括：
8.如权利要求1所述的行车驶离预警方法，其特征在于，所述当前行车场景对应的第二车辆数据包括红绿灯行车场景对应的红绿灯信号数据；
9.如权利要求1、6、7或8所述的行车驶离预警...
【专利技术属性】
技术研发人员：李恒辉，杨冬生，王欢，梁欢，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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