一种多目标相对位置测量方法、设备和车辆技术

本发明专利技术公开了一种多目标相对位置测量方法、设备和车辆，涉及汽车领域，其步骤包括：A、使用组合惯性导航系统获得单车定位结果，B、车与车之间通过无线通信技术进行多车之间的数据交互，车对物之间通过提前测绘几何特征数据并录入主车；C、解算多车之间的相对位置关系，通过步骤B所有从车将单车定位结果发送到主车上，主车使用自身的定位结果与每一台从车的单车定位结果进行解算，从而计算出每一台从车与主车间的相对位置关系。本发明专利技术具有准确性好，可靠性好的优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车领域，具体涉及一种多目标相对位置测量方法、设备和车辆。

技术介绍

1、随着自动驾驶技术的不断进步，越来越多的车厂开始将自动驾驶技术应用于汽车领域中，以实现更加智能、安全、高效的驾驶体验。自动驾驶中的车辆感知系统承担着主动定位和车辆周围环境感知的功能，包括v2v(车对车)、v2p(车对人)、v2l(车对车道线)场景下的多目标相对位置感技术，成为自动驾驶技术中不可或缺的重要的一环。v2x场景下的相对位置感知对自主紧急制动和自动泊车辅助等adas功能至关重要，对视觉、毫米波雷达、激光雷达等传感器性能评价也起到重要作用。为保证感知系统能够及时、准确、可靠的提供感知数据，亟需一种可以用于v2v(车对车)、v2p(车对人)、v2l(车对车道线)场景下多目标相对位置感知的测试和评价系统，帮助主机厂完成各种adas多目标检测和传感器性能的测试和评价，现有通过摄像头、毫米波雷达、激光雷达等检测相对位置的方法通常存在检测精度不高的，无法对自身进行评价或标定的问题。

技术实现思路

1、为了克服
技术介绍
的不足，本专本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多目标相对位置测量方法，其特征在于：其步骤包括：

2.根据权利要求1所述的多目标相对位置测量方法，其特征在于：所述步骤A中，组合惯性导航系统通过全球导航卫星系统获得车辆的绝对位置，并作为观测值的角色输入扩展卡尔曼滤波算法与通过惯性器件获得的车辆加速度与角速度进行融合，最终获得车辆位置、动力学及姿态信息；所述惯性器件包括获取车辆加速度数据的加速度计和获取车辆角速度数据的角速度计；当惯性导航系统位置推算成功和全球导航卫星系统定位成功后，将扩展卡尔曼滤波应用于非线性控制系统中，从多个不确定数据中提取相对精确的数据实现运动状态的最优估计。

3.根据权利要求2所述的...

【技术特征摘要】

1.一种多目标相对位置测量方法，其特征在于：其步骤包括：

2.根据权利要求1所述的多目标相对位置测量方法，其特征在于：所述步骤a中，组合惯性导航系统通过全球导航卫星系统获得车辆的绝对位置，并作为观测值的角色输入扩展卡尔曼滤波算法与通过惯性器件获得的车辆加速度与角速度进行融合，最终获得车辆位置、动力学及姿态信息；所述惯性器件包括获取车辆加速度数据的加速度计和获取车辆角速度数据的角速度计；当惯性导航系统位置推算成功和全球导航卫星系统定位成功后，将扩展卡尔曼滤波应用于非线性控制系统中，从多个不确定数据中提取相对精确的数据实现运动状态的最优估计。

3.根据权利要求2所述的多目标相对位置测量方法，其特征在于：所述步骤a包括：

4.根据权利要求3所述的多目标相对位置测量方法，其特征在于：所述步骤b包括：

5.根据权利要求4所述的多目标相对位置测量方...

【专利技术属性】
技术研发人员：卞江，孙强强，
申请(专利权)人：上海戴世智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：