【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人自动控制，尤其涉及一种无主动转向自由度的四轮足机器人及转向控制方法及系统。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、近年来，随着机器人应用技术的不断发展，各种形式的机器人应运而生，并逐渐融入到人类社会中，扮演着重要的角色。四足机器人作为一个重要的研究课题，近年来受到各界学者的关注。四足机器人按结构可分为足式、轮式，足式机器人对环境要求不高，能够适应复杂地形，但是能耗大，运动速度缓慢；轮式机器人具有较高的运动速度，但是地形适应能力差，环境适应性方面不足。
3、而对于移动机器人来说，由于其应用场景多为非结构环境，整体环境较为复杂，因此，需要机器人具有较强的地形适应能力的同时，也具有较好的机动性能。为此，目前还提出了轮足混合式机器人，该机器人摒弃上述两者缺点，综合各自优点，成为机器人研究领域的热点方向。然而，专利技术人发现，现有技术中对轮足式机器人的转弯控制分析较少，而且考虑到四轮足机器人由于腿部重量的限制，且加上主动转向电机后会使控制算法复杂...
【技术保护点】
1.一种无主动转向自由度的四轮足机器人，其特征是，包括四轮足机器人本体、控制器和电机；
2.一种四轮足机器人转向控制方法，应用于如权利要求1所述的无主动转向自由度的四轮足机器人，其特征是，包括：
3.如权利要求2所述的四轮足机器人转向控制方法，其特征是，腿部多个关节角度与躯干位姿之间关系的获取，包括：
4.如权利要求3所述的四轮足机器人转向控制方法，其特征是，对四轮足机器人进行正运动学建模，包括：
5.如权利要求3所述的四轮足机器人转向控制方法，其特征是，对四轮足机器人进行单腿运动学建模，包括：
6.如权利要...
【技术特征摘要】
1.一种无主动转向自由度的四轮足机器人，其特征是，包括四轮足机器人本体、控制器和电机；
2.一种四轮足机器人转向控制方法，应用于如权利要求1所述的无主动转向自由度的四轮足机器人，其特征是，包括：
3.如权利要求2所述的四轮足机器人转向控制方法，其特征是，腿部多个关节角度与躯干位姿之间关系的获取，包括：
4.如权利要求3所述的四轮足机器人转向控制方法，其特征是，对四轮足机器人进行正运动学建模，包括：
5.如权利要求3所述的四轮足机器人转向控制方法，其特征是，对四轮足机器人进行单腿运动学建模，包括：
6.如权利要求3所述的四轮足机器人转向控制方法，其特征是...
【专利技术属性】
技术研发人员：柴汇，张国璇，朱传乐，宋锐，侯晋冕，付鹏，王明辉，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：
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