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本发明公开一种无主动转向自由度的四轮足机器人及转向控制方法及系统，涉及机器人自动控制技术领域，实现对无主动转向自由度的四轮足机器人的大角度转向控制，方法包括：获取机器人当前躯干位姿，基于期望躯干位姿，控制躯干转向，并根据腿部多个关节角度与躯...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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