【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动驾驶汽车控制领域，尤其是一种图像和车辆动力学融合的路面附着系数估计方法。
技术介绍
1、实时估计并监测路面附着系数对于车辆紧急避撞控制至关重要，由此可以相应地调整车辆的制动和转向控制，以提高车辆的安全性能。现有的估计方法主要分为两类：一类是基于动力学的估计器估计路面系数，该方法的优点是识别精度较高且成本较低。但是在高速、连续转弯以及路面变化等行驶条件下估计稳定性会受到较大影响，估计结果存在一定滞后性，并且需要进行较为复杂的算法设计和数据处理，实时性也存在一定挑战。另一类是采用先进的传感器直接测量路面附着系数，该方法的优点是能够对前方路面情况进行预测。但是仅能够确定路面类型，无法得到路面附着系数具体数值，并且容易受到外部环境的影响，预测时间较长，实时性较差。
2、目前，动力学和图像融合的估计方法主要是数据级融合，例如公开号cn110765909a使用支持向量机的方法所识别出的路面类型，得到附着系数经验值，利用该值与基于轮胎纵向力的扰动估计器估计的路面附着系数之差构造融合估计器，获得融合估计结果；公开号cn11...
【技术保护点】
1.一种图像和车辆动力学融合的路面附着系数估计方法，其特征在于：所述方法为：
2.根据权利要求1所述的一种图像和车辆动力学融合的路面附着系数估计方法，其特征在于：所述步骤一具体为：
3.根据权利要求1所述的一种图像和车辆动力学融合的路面附着系数估计方法，其特征在于：所述步骤二具体为：
4.根据权利要求3所述的一种图像和车辆动力学融合的路面附着系数估计方法，其特征在于：所述步骤三具体为：
【技术特征摘要】
1.一种图像和车辆动力学融合的路面附着系数估计方法，其特征在于：所述方法为：
2.根据权利要求1所述的一种图像和车辆动力学融合的路面附着系数估计方法，其特征在于：所述步骤一具体为：
3.根...
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