【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车动力系统，尤其涉及一种车辆控制方法及系统。
技术介绍
1、轮边电机汽车是新能源汽车发展的一个重要趋势，轮边电机汽车各轮之间无机械连接结构，各轮边电机的转速均独立控制，因此，轮边电机具有提高车辆的传动效率等优势。
2、但是由于轮边电机汽车各轮之间无机械连接结构，各轮之间的转速控制是相互独立的。因此，各轮边电机的转速之间必须严格地协调变化，否则可能出现转速变化与车辆所处的状态不匹配从而出现转速混乱，导致车辆运动失稳的问题。
技术实现思路
1、为了解决相关技术中存在的问题，本申请实施例提供一种车辆控制方法及系统，通过不断调整更新各驱动电机当前时刻的瞬态转速，使得各驱动电机同时到达各驱动电机对应的目标转速，避免了各驱动电机转速不能同步到达各驱动电机对应的目标转速的问题，保证了车辆运动的稳定性。
2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：
3、第一方面，本申请实施例提供一种车辆控制方法，应用于车辆控制系统的控制器，所述车辆控制系统还包括四个驱动电机和与所述四个驱动电机连接的四个车轮；所述方法包括：
4、获取车辆中心当前时刻的车速、车辆中心当前时刻的转弯半径、各驱动电机对应车轮当前时刻的转弯半径、车辆的车轮半径、各驱动电机与轮胎集成减速箱的减速比、各驱动电机的角加速度控制系数、各驱动电机在上一时刻的瞬态转速和各驱动电机的角加速度在任务执行周期内的角加速度最大值；所述任务执行周期为上一时刻至当前时刻对应的时间段；
5、基于所
6、基于所述各驱动电机当前时刻的目标转速、所述各驱动电机在上一时刻的瞬态转速、所述角加速度最大值和所述角加速度控制系数，确定各驱动电机的实际角加速度；
7、基于所述各驱动电机的实际角加速度、所述各驱动电机在上一时刻的瞬态转速、所述任务执行周期和所述各驱动电机当前时刻的目标转速，确定各驱动电机当前时刻的瞬态转速；
8、响应于所述各驱动电机当前时刻的瞬态转速与所述各驱动电机当前时刻的目标转速的不同，将各驱动电机当前时刻的瞬态转速确定为各驱动电机的新的上一时刻瞬态转速；
9、根据所述各驱动电机的新的上一时刻瞬态转速，计算各驱动电机对应的新的当前时刻瞬态转速，直至各驱动电机新的当前时刻瞬态转速等于各驱动电机的当前时刻目标转速。
10、第二方面，本申请实施例提供一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：控制器、四个驱动电机和四个车轮；其中，
11、所述控制器用于获取车辆中心当前时刻的车速、车辆中心当前时刻的转弯半径、各驱动电机对应车轮当前时刻的转弯半径、车辆的车轮半径、各驱动电机与轮胎集成减速箱的减速比、各驱动电机的角加速度控制系数、各驱动电机在上一时刻的瞬态转速和各驱动电机的角加速度在任务执行周期内的角加速度最大值；所述任务执行周期为上一时刻至当前时刻对应的时间段；基于所述车辆中心当前时刻的车速、所述车辆中心当前时刻的转弯半径、所述各驱动电机对应车轮的转弯半径、所述车辆的车轮半径和所述各驱动电机与轮胎集成减速箱的减速比，确定各驱动电机当前时刻的目标转速；基于所述各驱动电机当前时刻的目标转速、所述各驱动电机在上一时刻的瞬态转速、所述角加速度最大值和所述角加速度控制系数，确定各驱动电机的实际角加速度；基于所述各驱动电机的实际角加速度、所述各驱动电机在上一时刻的瞬态转速、所述任务执行周期和所述各驱动电机当前时刻的目标转速，确定各驱动电机当前时刻的瞬态转速；响应于所述各驱动电机当前时刻的瞬态转速与所述各驱动电机当前时刻的目标转速的不同，将各驱动电机当前时刻的瞬态转速确定为各驱动电机的新的上一时刻瞬态转速；根据所述各驱动电机的新的上一时刻瞬态转速，计算各驱动电机对应的新的当前时刻瞬态转速，直至各驱动电机新的当前时刻瞬态转速等于各驱动电机的当前时刻目标转速；
12、所述四个驱动电机，分别与所述控制器和所述四个车轮连接，所述驱动电机用于响应于所述控制器的指令，分别对各驱动电机连接的车轮进行转速控制。
13、本申请实施例具有以下有益效果：能够根据车辆控制系统的控制器获取的车辆行驶数据确定各轮的目标转速和当前瞬态转速。通过不断调整更新各驱动电机当前时刻瞬态转速，使得各驱动电机能够同时到达各车轮对应的目标转速，保证各驱动电机转速变化同时性，避免各驱动电机转速变化不一致，导致整车运动姿态失稳的问题，使得车辆转向和正常行驶时各轮能够同时达到目标转速，不会由于车辆失稳造成交通事故。
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1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆控制系统的控制器，所述车辆控制系统还包括四个驱动电机和与所述四个驱动电机连接的四个车轮；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述各驱动电机当前时刻的目标转速、所述各驱动电机在上一时刻的瞬态转速、所述角加速度最大值和所述角加速度控制系数，确定各驱动电机的实际角加速度，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取车辆加速度变化的理论加速度最大值，包括：
4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述各驱动电机当前时刻的目标转速、所述各驱动电机在上一时刻的瞬态转速和各驱动电机当前时刻的最大可用角加速度，确定各驱动电机的理论角加速度，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，获取各驱动电机的角加速度控制系数，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第一车速阈值、所述第二车速阈值、所述第一控制系数、所述第二控制系数和所述车辆中心当前时刻的车速，确定各驱动电机的角加速度
7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述各驱动电机的实际角加速度、所述各驱动电机在上一时刻的瞬态转速、所述任务执行周期和所述各驱动电机当前时刻的目标转速，确定各驱动电机当前时刻的瞬态转速，包括：
8.根据权利要求1至7任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述各驱动电机的新的上一时刻瞬态转速，计算各驱动电机对应的新的当前时刻瞬态转速，直至各驱动电机新的当前时刻瞬态转速等于各驱动电机的当前时刻目标转速，包括：
9.根据权利要求1至7任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统包括：控制器、四个驱动电机和四个车轮；其中，
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆控制系统的控制器，所述车辆控制系统还包括四个驱动电机和与所述四个驱动电机连接的四个车轮；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述各驱动电机当前时刻的目标转速、所述各驱动电机在上一时刻的瞬态转速、所述角加速度最大值和所述角加速度控制系数，确定各驱动电机的实际角加速度，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取车辆加速度变化的理论加速度最大值，包括：
4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述各驱动电机当前时刻的目标转速、所述各驱动电机在上一时刻的瞬态转速和各驱动电机当前时刻的最大可用角加速度，确定各驱动电机的理论角加速度，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，获取各驱动电机的角加速度控制系数，包括：
6.根据权利要求5所述的车...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡延廷，徐昊，李凤，史亚萌，户亚威，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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