【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电机测试，特别是涉及一种控制伺服电机进行力或位移波形运动的方法和装置。
技术介绍
1、电机在现有的自动化工厂以及设备中有广泛的应用，如步进电机以及伺服电机都能够控制部件进行即为精准的运动。
2、为了测试产品在结构上的耐久性能，普遍的方式是在产品重点常用区域进行大数量基数的接近于实际使用的场景模拟。例如对某一关键部位的重复推拉，目前电机或者运动控制卡都没有类似基于力值反馈的控制动作的功能。
3、一般电机和运动控制卡自带的控制电机，运动到某定点位置或运动相对位置难以满足复杂的动作。目前没有一个集成系统可以编辑复杂的电机测试流程。
4、目前的耐久测试系统没有办法适应各种不同材料的变化，具有以下的缺陷：
5、a、波形运动控制精度低；
6、b、波形运动响应速度慢；
7、c、运动自动化程度不高，使用效率低；
8、d、波形运动不能实现自适应，保证准确率。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供了一种控制伺服电机进行力或位移波形运动的方法和装置，波形运动控制精度高，可以满足多种复杂高难度的测试需要。
2、为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种控制伺服电机进行力或位移波形运动的方法，包括:
3、s1，与控制对象建立通信，所述控制对象包括伺服电机、运动控制卡中的至少一种；
4、s2，对所述控制对象设置参数；
5、s3，控制所述控制对象对应的电机根据
6、s4，判断所述控制对象对应的电机是否达到停止条件；
7、若是，s5，控制所述控制对象对应的电机停机待命等待命令，若否，s6，控制所述控制对象对应的电机转入所述s4继续运动。
8、其中，在所述s1与所述s2之间，还包括：
9、选择对所述控制对象控制的控制模式，所述控制模式为手动模式、自动模式。
10、其中，所述s2还包括：
11、所述控制对象为运动控制卡，在完成设置参数指令后，编辑对所述控制对象的控制工步；
12、判断当前的所述运动控制卡的控制模式是否为所述自动模式；
13、若是，解析所述自动模式的内容并输出。
14、其中，在所述s2和所述s3之间，还包括：
15、检测电机的反馈力是否为0；
16、若是，控制所述电机按照预定速度进入预定位置。
17、其中，所述s3包括：
18、s31，判断所述电机的力反馈是否在指定的波形内；
19、若否，s32，继续移动所述电机，使得所述电机进入所述指定的波形内，并转入所述s31；
20、若是，s33，pid计算输出速度数值，并根据所述速度数值控制所述电机移动。
21、其中，在所述s31与所述s33之间，还包括：
22、s34，所述力反馈在所述指定的波形内，判断是否设置自动计算pid参数；
23、若是，s35，自动计算pid参数，若否，s36，使用设置的pid参数；
24、其中，所述使用设置的pid参数，包括：
25、手动测量各个材质在相同幅值不同原点和相同原点不同幅值情况下的反比公式和正比公式；
26、根据所述反比公式和所述正比公式推算出pid的比例系数。
27、其中，在所述s33之后，还包括：
28、s37，是否对所述电机进行自适应设置；
29、若否，转所述s33，若是，s38，采集所述电机实际运动的一个周期内的实际幅值和实际原点；
30、s39，判断所述实际幅值、所述实际原点与对应的预设的一个周期内的幅值设定值、原点设定值的差值是否大于阈值；
31、若否，转所述s33，否则，s391，修改所述辐值设定值、所述原点设定值后转入所述s33。
32、其中，所述s33包括：
33、根据所述电机运动的实际幅值、实际原点和实际频率绘制目标波形曲线；
34、将所述目标波形曲线的一周期波形均分为预定的点数；
35、根据所述频率和系统刷新时间将所述目标波形曲线的一周期波形均分的目标点作为设置值，实时经过pid计算获得输出值；
36、将所述输出值作为速度数值控制所述电机运行实现变速运动。
37、其中，所述采集所述电机实际运动的一个周期内的实际幅值和实际原点，包括：
38、定时采集所述电机实际运动的一个周期内的实际幅值和实际原点，或者实时采集所述电机实际运动的任意一个周期内的实际幅值和实际原点。
39、除此之外，本申请的实施例还提供了一种控制伺服电机进行力或位移波形运动的装置，采用如上所述控制伺服电机进行力或位移波形运动的方法，包括：
40、通讯连接模块，用于与控制对象建立通信；
41、参数设定模块，用于对所述控制对象设置参数；
42、运动执行模块，用于控制所述控制对象对应的电机根据所述参数执行运动操作，判定所述控制对象对应的电机达到停止条件后，控制所述控制对象对应的电机停机待命等待命令。
43、本专利技术实施例所提供的控制伺服电机进行力或位移波形运动的方法和装置，与现有技术相比，具有以下优点：
44、本专利技术实施例提供的控制伺服电机进行力或位移波形运动的方法和装置，通过在与控制对象建立通信联系后，设置其运动参数，然后使得其对应的电机按照该参数进行运动，在达到预定的停止条件后，停止并进入待命状态，控制方式简单，可以满足多种复杂高难的测试需求。
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1.一种控制伺服电机进行力或位移波形运动的方法，其特征在于，包括:
2.如权利要求1所述控制伺服电机进行力或位移波形运动的方法，其特征在于，在所述S1与所述S2之间，还包括：
3.如权利要求2所述控制伺服电机进行力或位移波形运动的方法，其特征在于，所述S2还包括：
4.如权利要求1所述控制伺服电机进行力或位移波形运动的方法，其特征在于，在所述S2和所述S3之间，还包括：
5.如权利要求1所述控制伺服电机进行力或位移波形运动的方法，其特征在于，所述S3包括：
6.如权利要求5所述控制伺服电机进行力或位移波形运动的方法，其特征在于，在所述S31与所述S33之间，还包括：
7.如权利要求6所述控制伺服电机进行力或位移波形运动的方法，其特征在于，在所述S33之后，还包括：
8.如权利要求7所述控制伺服电机进行力或位移波形运动的方法，其特征在于，所述S33包括：
9.如权利要求8所述控制伺服电机进行力或位移波形运动的方法，其特征在于，所述采集所述电机实际运动的一个周期内的实际幅值和实际原点，包括
10.一种控制伺服电机进行力或位移波形运动的装置，其特征在于，采用如权利要求1-9任意一项所述控制伺服电机进行力或位移波形运动的方法，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种控制伺服电机进行力或位移波形运动的方法，其特征在于，包括:
2.如权利要求1所述控制伺服电机进行力或位移波形运动的方法，其特征在于，在所述s1与所述s2之间，还包括：
3.如权利要求2所述控制伺服电机进行力或位移波形运动的方法，其特征在于，所述s2还包括：
4.如权利要求1所述控制伺服电机进行力或位移波形运动的方法，其特征在于，在所述s2和所述s3之间，还包括：
5.如权利要求1所述控制伺服电机进行力或位移波形运动的方法，其特征在于，所述s3包括：
6.如权利要求5所述控制伺服电机进行力或位移波形运动的...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵旭旻，马云，王德刚，于晶，吴吕伟，张日成，李寅涛，彭志军，何辉，李凯凯，
申请(专利权)人：上海通敏车辆检测技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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