【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于机器视觉引导的柔性装配双销孔定位方法，面向大型空间可展开机构装配过程,属于机器视觉测量，用于航空宇航制造。
技术介绍
1、机器视觉测量技术具有非接触、柔性化、精度高等优点，在专利号为cn202211457279.7的中国专利《一种多机器人柔性装配与协同调姿系统》中，引入机器视觉测量可以实现测量过程的自动化，减少人为误差，提高测量精度。机器视觉测量主要用于测量大型部件a、大型部件b上的孔特征，确定大型部件a与大型部件b相对位姿关系，以及移动“测量+插销”机器人末端与大型部件a、大型部件b相对位姿关系，进而反馈控制系统控制机器人进行调姿。但是并没有详细说明如何通过双销孔进行准确定位。
技术实现思路
1、本专利技术的技术解决问题是：克服现有技术的不足，提供了一种基于机器视觉引导的柔性装配双销孔定位方法，采用双销孔进行高精特征识别，攻克基于机器视觉测量引导技术，操作简单高效，测量速度快、精度高，具有较强的环境适应性，能够在工业现场实现在线测量。
2、本专利技术的技
【技术保护点】
1.一种基于机器视觉引导的柔性装配双销孔定位方法，其特征在于包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉引导的柔性装配双销孔定位方法，其特征在于：大部件B和大部件A的安装对接法兰面上均设置有两个销孔，进行定位测量时，销孔内安装不反光标准圆柱。
3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉引导的柔性装配双销孔定位方法，其特征在于：对测量得到的点云进行处理，具体包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉引导的柔性装配双销孔定位方法，其特征在于：所述提取点云数据中法线和曲率信息，具体是指获取点云数据中各点的法线和曲率，作为点云分割的
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【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉引导的柔性装配双销孔定位方法，其特征在于包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉引导的柔性装配双销孔定位方法，其特征在于：大部件b和大部件a的安装对接法兰面上均设置有两个销孔，进行定位测量时，销孔内安装不反光标准圆柱。
3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉引导的柔性装配双销孔定位方法，其特征在于：对测量得到的点云进行处理，具体包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉引导的柔性装配双销孔定位方法，其特征在于：所述提取点云数据中法线和曲率信息，具体是指获取点云数据中各点的法线和曲率，作为点云分割的依据。
5.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉引导的柔性装配双销孔定位方法，其特征在于：进行点云分割具体为：
6.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉引导的柔性装配双销孔定位方法，其特征在于：根据提取出的不反光标准圆柱...
【专利技术属性】
技术研发人员：赖小明，文科，张加波，徐建萍，杨继之，王云鹏，周莹皓，乐毅，李金宝，陈涛，王炳龙，
申请(专利权)人：北京卫星制造厂有限公司，
类型：发明
国别省市：
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