【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆充电弓充电。更具体地，本专利技术涉及自动补偿行程的充电弓控制方法及系统。
技术介绍
1、随着电池技术的发展，电池的能量密度和充放电次数得到很大的提升，充电电流也得到了提升:最大可达到1000a电流。目前大功率充电应用场景越来越广泛，充电弓系统普遍应用于公交运营系统，可实现公交车快速补电，充电弓是一种新型的充电设备，它利用可伸缩的充电装置和无线传输技术，实现了自动为公交车充电的功能。充电弓主要包括充电桩电源模块、控制模块和桩端evcc无线通讯模块，公交部分主要包括bms电池管理系统和车端secc无线通讯模块。当公交车驶进公交站里，可伸缩的充电装置便可对接受电装置，通过无线传输技术实现自动充电。与传统充电桩相比，充电弓的最大特点是无需过多的人工干预，可以较快的完成充电过程。
2、但是目前受电弓系统（受电排）安装在车辆顶部，下降式充电弓安装在墙体或结构支架上。且充电弓有一个最大的下降行程，由于不同的车辆高度不同，例如大型车和中小型车高度尺寸相差很大，以及不同车厂的车辆高度相差较大，这就导致一套充电弓系统无法适应于多种类型车辆充电的问题。
技术实现思路
1、为本专利技术提供一种自动补偿行程的充电弓控制方法及系统，旨在解决现有技术无法适应于多种类型车辆充电的问题。
2、在第一方面中，本专利技术提供了自动补偿行程的充电弓控制方法，其中，所述充电弓顶部带有用于增加所述充电弓行程的补偿机构，包括: 获取所述充电弓与受电排之间的实际距离l1；响应于所述实际距
3、在一实施例中，所述第一加速度a1等于充电弓的最大加速度，所述第一速度v1等于充电弓的最大速度。
4、在一实施例中，所述第一距离s1等于充电弓的最大伸缩距离x1。
5、在一实施例中，控制补偿机构按照第二速度v2下降，所述第二速度v2的计算公式为：
6、v2=m1*v3/m2
7、其中，m1是不带有补偿机构的充电弓质量，m2是充电弓与补偿机构的整体质量，v3是不带有补偿机构的充电弓与受电排接触的允许速度，所述允许速度v3根据试验获得。
8、在一实施例中，还包括：测量充电过程中所述充电弓与受电排之间的接触电阻；响应于所述接触电阻大于电阻正常阈值，则控制所述补偿机构下降设定距离；若所述补偿机构下降设定距离后，所述接触电阻未减小到电阻正常阈值以内，则停止充电并且进行报警。
9、在一实施例中，还包括：响应于所述实际距离l1大于充电弓的最长伸缩距离x1与补偿机构的最大下降距离之和，则进行报警。
10、在一实施例中，还包括：获取车辆顶部的图像，识别出受电排的位置；根据所述受电排的位置，确定所述充电弓在水平面内的移动轨迹；响应于所述充电弓按照移动轨迹移动后，则所述充电弓位于受电排的正上方。
11、在一实施例中，响应于所述接触电阻减小到电阻正常阈值以内，则继续充电。
12、在一实施例中，响应于所述实际距离l1等于或小于充电弓的最长伸缩距离x1，则补偿机构不执行动作。
13、本专利技术第二方面，还提供了一种自动补偿行程的充电弓控制系统，包括补偿机构、测距传感器、受电排、充电弓和图像拍摄装置，所述测距传感器用于测量充电弓与受电排之间的实际距离，所述充电弓控制系统还包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现以上任一项所述的自动补偿行程的充电弓控制方法。
14、有益效果
15、（一）通过补偿机构，使得可以同时为大型车辆和中小型车辆进行充电。在充电弓动作时，补偿机构首先动作，充电弓后动作，且充电弓可以以最大的速度运动，而充电弓的行程一般来说是远大于补偿机构的行程的，因此从整体上看，即使补偿机构运动得较慢，整个动作过程也可以很快完成，从而节约连接过程的时间，提高了工作效率。
16、（二）考虑到车顶部的情况比较复杂以及测距传感器的精度不高，通过测距传感器无法较为准确地确定距离，特别是在充电开始后，测距传感器的测量结果更加不够精确。为了避免充电开始后发生的各种特殊情况，本方案通过测量充电弓与受电排之间的接触电阻，从而可以不通过测距即可发现充电开始后可能出现的问题（例如车辆的位置、高度发生变化），从而可以对工作人员进行提醒，提高充电时的安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自动补偿行程的充电弓控制方法，其中，所述充电弓顶部带有用于增加所述充电弓行程的补偿机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动补偿行程的充电弓控制方法，其特征在于，下降的距离为S1等于充电弓的最大伸缩距离X1。
3.根据权利要求1所述的自动补偿行程的充电弓控制方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的自动补偿行程的充电弓控制方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的自动补偿行程的充电弓控制方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求3所述的自动补偿行程的充电弓控制方法，其特征在于，响应于所述接触电阻减小到电阻正常阈值以内，则继续充电。
7.根据权利要求1所述的自动补偿行程的充电弓控制方法，其特征在于，包括：
8.一种自动补偿行程的充电弓控制系统，包括补偿机构（10）、测距传感器（13）、受电排（22）、充电弓（12）和图像拍摄装置（14），所述测距传感器（13）用于测量充电弓（12）与受电排（22）之间的实际距离，所述充电弓控制系统还包括处理器和存储器，所述存
...【技术特征摘要】
1.一种自动补偿行程的充电弓控制方法，其中，所述充电弓顶部带有用于增加所述充电弓行程的补偿机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动补偿行程的充电弓控制方法，其特征在于，下降的距离为s1等于充电弓的最大伸缩距离x1。
3.根据权利要求1所述的自动补偿行程的充电弓控制方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的自动补偿行程的充电弓控制方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的自动补偿行程的充电弓控制方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求3所述的自动补偿行程的充电...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜和峻，叶权海，周斌，鲁天赐，刘晓伟，刘玉林，牛斌，田会莉，李千成，
申请(专利权)人：武汉合智数字能源技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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