【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能仓储物流装备，具体为一种机械臂装载转运车及其使用方法。
技术介绍
1、agv(automated guided vehicle)智能小车是具有安全保护以及各种运载功能的轮式移动机器人，是实现物流工厂智能化、自动化的重要设备，是无人操控的自动化导引运输装置。agv智能小车一般内置自动化引导系统，agv智能小车通过该系统能够自行沿着已经确定好的引导路线来前进。当前的agv智能小车全面融合了计算机、电学、光学、机械等多种复杂技术，并且也将当前科技领域的前沿技术融入进来，普遍具有较高的定位精度和导引能力。。
2、agv智能小车在实际应用中要交换大量的信息数据，来与货架、平台、生产线、传输线以及不同操作点进行全面的融合，从而智能地优化物流周转周期，缩减材料周转消耗，促进从加工到销售等环节的流畅衔接，从而提高整体的生产效率。agv智能小车对工作环境的适应性较强，且具备安全避碰、故障报告、紧急制动、多级预警以及智能化管理等功能，因此目前agv智能小车已经被广泛应用于各种工业场景之中。
3、但是，现有技术中agv智能小车无法完成运输全路线任意位置装卸料，不具备主动卸料能力，而且卸料过程中无法保证车身稳定。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种机械臂装载转运车及其使用方法，实现运输全路线任意位置装卸料，具备主动卸料能力，而且卸料过程中能够保证车身稳定。
2、为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案实现：
4、进一步地，所述可伸缩支撑腿为电动液压伸缩杆，伸缩杆为两段式柱状结构。
5、工作时触地后自行停止，伸缩杆行程为150mm，单根伸缩杆的推力可达2200n，必要时可将小车抬离地面。伸缩杆自身带过载保护、过压保护、过放保护和防震保护，工作时可充分保障自身的安全性和稳定性。
6、进一步地，所述机械臂为六轴机械臂，端部设有机械爪。
7、包括两个水平旋转轴、三个竖向旋转轴及一组机械爪，多个旋转轴相互配合，能满足机械臂及机械爪向各个方向运动。
8、进一步地，所述机械臂的控制系统集成工业机器人系统与机器视觉系统，机器视觉系统与第二视觉相机电性相连，机械臂的控制系统与agv小车的控制系统电性相连。
9、在机械臂末端装有一个基于opencv的机器视觉系统，可自动识别物料的位置。工业机器人系统由动力总成电源供电，控制机械臂完成货物准确抓取和装卸操作。
10、进一步地，还包括信号接收器与人机交互界面，信号接收器与人机交互界面安装在agv小车的车体顶面，信号接收器与人机交互界面与agv小车的控制系统电性相连。
11、进一步地，还包括无线充电装置，无线充电装置安装在agv小车的车体底部中心。
12、进一步地，还包括无线通信模块、循迹模块与定位模块，无线通信模块、循迹模块与定位模块安装在agv小车的车体上，无线通信模块、循迹模块、定位模块、第一视觉相机与agv小车的控制系统电性相连。
13、进一步地，还包括集中控制系统，集中控制系统通过无线通信模块、信号接收器与agv小车的控制系统无线通信。
14、集中控制系统能够对小车的工作和运动路径做出规划，无线通信模块用于agv小车与集中控制系统之间的无线通信，无线通信模块的核心技术是zigbee技术，其本质是利用dsss技术实现多个无线传感器网络连接的调制传送技术，具有成本低廉、使用方便、数据速率低、功耗低和延迟低等优点，可实现对移动终端设备的自动控制和远程控制等功能。循迹模块与机器视觉系统可同时根据规定线路的颜色完成循迹和定位。定位模块采用localsence无限脉冲技术，可通过有限个数的微基站实时地将agv小车的准确信息传递到集中控制系统中。
15、agv小车的前端设置第一视觉相机、信号接收器以及人机交互界面；当信号接收器接收到任务指令后，将指令传递至agv小车的控制系统中；agv小车的控制系统根据指令完成路径规划，并通过机器视觉系统、循迹模块以及定位模块找到货物；通过上述opencv的机器视觉系统对货物进行识别并确认，将视觉信息反馈给agv小车的控制系统，随后机械臂工作抓取货物并放置在车顶载料板上。
16、上述机械臂装载转运车的使用方法，具体如下：
17、1)集中控制系统通过无线通信模块将设定的小车工作和运动路径信息以及货物的重量信息传递至信号接收器，然后传递至agv小车的控制系统；
18、2)第一视觉相机根据设定的运动路径的颜色识别路径，并找到货物；同时定位模块将agv小车的位置信息实时反馈至集中控制系统；
19、3)找到货物后，若货物的重量大于设定值，启动旋转支撑装置；支撑梁从车体内旋转出，而后可伸缩支撑腿伸长，直至底端接触地面；
20、4)第二视觉相机将图像信息实时传递至机械臂的控制系统，机械臂的控制系统控制机械臂完成对货物的夹取和装载动作；
21、5)装载完成后，机械臂复位，agv小车返回卸料，机械臂抓取载料板上的货物并整齐摆放在设定区域；
22、6)随后agv小车行驶至无线充电站，无线充电装置启动为agv小车充电。
23、与现有技术相比，本专利技术至少具有如下技术效果或优点：
24、1、本专利技术设有机械臂，可在货物运输线路不配有卸料设备、或卸料设备无法完成装卸时主动抓取物料，并放置在小车顶面载料板上。本专利技术解决了传统卸料机或卸料用机械臂无法满足运输全路线任意位置卸料的痛点，使货物的运输更加灵活，能够充分适应各类突发情况。本专利技术提高物流工厂转运效率，无需另设机械臂，节约场地，进一步降低生产成本
25、2、考虑到货物重量的多变性，本专利技术设置旋转支撑装置，旋转支撑装置设有四条旋转支撑梁，梁末端设置可伸缩的支撑腿，当货物较重时，支撑充分展开，成倍扩大小车的占地面积，从而极大地提升小车吊装货物时的稳定性。通过旋转支撑装置可实现对大重量货物和位置较高的货物的抓取和装载工作。
26、3、本专利技术机械臂的控制系统集成工业机器人系统与机器视觉系统，第二视觉相机固接在机械臂的机械手处，机器视觉系统与第二视觉相机电性相连，机械臂的控制系统与agv小车的控制系统电性相连。可自动识别物料的位置，控制机械臂完成货物准确抓取和装卸操作。
27、4、本专利技术集中控制系统能够对小车的工作和运动路径做出规划，无线通信模块用于agv小车与集中控制系统之间的无线通信，循迹模块与机器视觉系统可同时根据规定线路的颜色完成循迹和定位；agv小车的控制系统根据指令完成路径规划本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机械臂装载转运车，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的一种机械臂装载转运车，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的一种机械臂装载转运车，其特征在于，
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6.根据权利要求1所述的一种机械臂装载转运车，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的一种机械臂装载转运车，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的一种机械臂装载转运车，其特征在于，
9.权利要求1-8任意一项所述的一种机械臂装载转运车的使用方法，其特征在于，具体如下：
【技术特征摘要】
1.一种机械臂装载转运车，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的一种机械臂装载转运车，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的一种机械臂装载转运车，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的一种机械臂装载转运车，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的一种机械臂装载转运车，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏举，孙傲，吴占德，陈昌林，
申请(专利权)人：中冶焦耐大连工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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