【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶领域，并且更具体地，涉及智能驾驶领域中车辆涉水的控制方法及装置。
技术介绍
1、随着汽车市场的不断扩大，用户对于车辆功能的要求随之增多。实际驾驶过程中，可能出现用户在野外出行时需涉水渡河，或在恶劣天气时城市街道积水过多等驾驶情况。
2、相关技术中，车辆可利用涉水深度检测功能，根据雷达声波或摄像头检测识别涉水路面，向驾驶员实时反馈涉水深度，避免因车辆熄火而将乘员困于涉水路面等安全隐患。
3、然而，相关技术中，因驾驶员在收到涉水深度报警后往往选择倒车退出涉水区域，而行驶过程中涉水区域的积水深度变化不具备连续稳定性，难以及时向驾驶员提示车后实际水深，导致车辆的在后退过程中易勿入深水区域，无法保障车内乘员的行车安全，降低了车辆安全管理方案的全面性，亟待解决。
技术实现思路
1、本申请提供了一种车辆涉水的控制方法及装置，该方法能够通过对车辆当前环境的涉水深度探测，判断是否开启倒车循迹记录，并根据车辆实际驾驶情况根据预先记录的涉水驾驶轨迹控制车辆驶离，有效降低了车辆在退出积水区域时因驾驶失误进入危险水域的概率，保障了车辆在退出涉水行驶范围的安全性，更加可靠。
2、第一方面，提供了一种车辆涉水的控制方法，该方法包括：
3、采集车辆的实际涉水深度；
4、在所述实际涉水深度大于第一预设深度的情况下，控制所述车辆进入涉水工况，记录所述车辆的涉水行驶轨迹；
5、在所述车辆达到预设涉水倒车条件的情况下，控制所述车辆沿
6、通过上述技术方案，能够通过对车辆当前环境的涉水深度探测，判断是否开启倒车循迹记录，并根据车辆实际驾驶情况根据预先记录的涉水驾驶轨迹控制车辆驶离，有效降低了车辆在退出积水区域时因驾驶失误进入危险水域的概率，保障了车辆在退出涉水行驶范围的安全性，更加可靠。
7、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，在控制所述车辆沿着所述涉水行驶轨迹倒退之前，还包括：
8、接收用户的倒车指令，并根据所述倒车指令判定所述车辆达到所述预设涉水倒车条件；
9、或者，在所述实际涉水深度大于预设安全深度的情况下，判定所述车辆达到所述预设涉水倒车条件。
10、通过上述技术方案，能够在控制车辆沿着涉水行驶轨迹倒退之前接收用户的倒车指令，并根据倒车指令判定车辆达到预设涉水倒车条件，或者，在实际涉水深度大于预设安全深度的情况下，判定车辆达到预设涉水倒车条件，更加准确地保障车辆的安全，满足用户实际需求，实现了对车辆倒车程序的自动化控制，进一步提高了风险管理水平。
11、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述记录所述车辆的涉水行驶轨迹，包括：
12、获取所述车辆的当前位置和当前行驶数据；
13、根据所述当前位置和所述当前行驶数据生成所述涉水行驶轨迹。
14、通过上述技术方案，可以获取车辆的当前位置和当前行驶数据，并根据当前位置和当前行驶数据生成涉水行驶轨迹，能够实时监测车辆的行驶情况，从而准确记录涉水行驶的轨迹和相关水深信息。
15、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在记录所述车辆的涉水行驶轨迹之后，还包括：
16、获取所述涉水行驶轨迹的轨迹长度；
17、在所述轨迹长度大于预设长度的情况下，控制所述车辆向用户进行涉水超距提示。
18、通过上述技术方案，能够在记录车辆的涉水行驶轨迹之后获取涉水行驶轨迹的轨迹长度，并在轨迹长度大于预设长度的情况下，控制车辆向用户进行涉水超距提示，通过及时向用户发送涉水超距提示，提高了对车辆安全的保障，并避免因循迹路线占用存储超量导致芯片计算负担过重。
19、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在控制所述车辆沿着所述涉水行驶轨迹倒退之前，还包括：
20、获取所述涉水行驶轨迹的水深变化率；
21、根据所述水深变化率修正所述涉水行驶轨迹，得到修正后的涉水行驶轨迹，并将所述修正后的涉水行驶轨迹作为所述涉水行驶轨迹。
22、通过上述技术方案，能够在控制车辆沿着涉水行驶轨迹倒退之前获取涉水行驶轨迹的水深变化率，并根据水深变化率修正涉水行驶轨迹，得到修正后的涉水行驶轨迹，将修正后的涉水行驶轨迹作为涉水行驶轨迹，优化了车辆在倒车返回过程中的路径管理，提高了用户驾驶体验。
23、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在控制所述车辆沿着所述涉水行驶轨迹倒退之后，还包括：
24、采集所述车辆的当前涉水深度；
25、在所述当前涉水深度小于第二预设深度的情况下，控制所述车辆退出所述涉水工况。
26、通过上述技术方案，能够在控制车辆沿着涉水行驶轨迹倒退之后采集车辆的当前涉水深度，在当前涉水深度小于第二预设深度的情况下，控制车辆退出涉水工况，及时掌握车辆周边环境的最新数据，根据采集的涉水深度数据进行自动化判断和控制车辆的行为，减少了人为操作的风险和不确定性，提高了车辆的安全性。
27、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在控制所述车辆沿着所述涉水行驶轨迹倒退之后，还包括：
28、接收用户的退出指令；
29、响应所述退出指令，控制所述车辆退出所述涉水工况。
30、通过上述技术方案，能够在控制车辆沿着涉水行驶轨迹倒退之后接收用户的退出指令，响应退出指令，控制车辆退出涉水工况，通过接收用户发送的退出指令，能够根据用户指令满足用户实际需求，提供更加个性化、符合用户意图的服务。
31、第二方面，提供了车辆涉水的控制装置，该装置包括：采集模块，用于采集车辆的实际涉水深度；
32、记录模块，用于在所述实际涉水深度大于第一预设深度的情况下，控制所述车辆进入涉水工况，记录所述车辆的涉水行驶轨迹；
33、控制模块，用于在所述车辆达到预设涉水倒车条件的情况下，控制所述车辆沿着所述涉水行驶轨迹倒退。
34、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，所述装置还包括：接收模块，用于在控制所述车辆沿着所述涉水行驶轨迹倒退之前，接收用户的倒车指令，并根据所述倒车指令判定所述车辆达到所述预设涉水倒车条件，或者，在所述实际涉水深度大于预设安全深度的情况下，判定所述车辆达到所述预设涉水倒车条件。
35、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述记录模块包括：
36、第一获取单元，用于获取所述车辆的当前位置和当前行驶数据；
37、生成单元，用于根据所述当前位置和所述当前行驶数据生成所述涉水行驶轨迹。
38、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述记录模块包括：
39、第二获取单元，用于在记录所述车辆的涉水行驶轨迹之后，获取所述涉水行驶轨迹的轨迹长度；
40、第一控制单本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆涉水的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆沿着所述涉水行驶轨迹倒退之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录所述车辆的涉水行驶轨迹，包括：
4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，在记录所述车辆的涉水行驶轨迹之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆沿着所述涉水行驶轨迹倒退之前，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆沿着所述涉水行驶轨迹倒退之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆沿着所述涉水行驶轨迹倒退之后，还包括：
8.一种车辆涉水的控制装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-7任一项所述的车辆涉水的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算
...【技术特征摘要】
1.一种车辆涉水的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆沿着所述涉水行驶轨迹倒退之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录所述车辆的涉水行驶轨迹，包括：
4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，在记录所述车辆的涉水行驶轨迹之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆沿着所述涉水行驶轨迹倒退之前，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆沿着所述涉...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁彦麾，于海亮，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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