【技术实现步骤摘要】
本技术涉及桁架机器人，具体为一种桁架机器人。
技术介绍
1、工件在转运过程中，需要通过夹具对其进行固定，随后工件连同夹具放置在托盘上进行运输，当工件运转至相应工位时，对工件进行加工；当工件需要切换输送线时，将托板、夹具、工件等整体进行搬运需要使用到桁架机器人。
2、现有的桁架机器人主要采用龙门架结构，利用龙门桁架表面可自由行进的机器人在两个输送线的上方往复运动并吊装工件进行搬运工作，该类桁架机器人运动灵活性低，仅可在固定区域内执行单一搬运工作，且行进路径受限桁架的长短。有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种桁架机器人，来解决目前存在的问题，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。
技术实现思路
1、本技术旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本技术所采用的技术方案为：一种桁架机器人，包括：桁杆、运动撑架、桁台机器人和伸缩撑脚，所述运动撑架固定安装于桁杆两端的底面，所述伸缩撑脚固定安装于桁杆底面的中段，所述桁台机器人滑动安装于桁杆表面，所述运动撑架包括移动转台、转动安装于移动转台底面的移动驱动箱、固定于移动转台顶面的伸缩杆组以及布置于移动驱动箱两侧的履带轮，所述伸缩杆组的顶端固定连接有与桁杆底面固定连接的顶撑杆头，所述桁杆的表面设有滑轨条，所述桁台机器人包括动滑台、升降杆和固定于升降杆底端的机械爪头，所述升降杆滑动安装于动滑台的表面，所述动滑台的表面固定安装有滑动安装于桁杆表面的滑导块，所述动滑台的表面固定安装有第一驱
3、本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：两个所述运动撑架关于伸缩撑脚对称布置于桁杆底面的两端，所述运动撑架的输入端电性连接有远程控制模块。
4、本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述伸缩杆组为液压伸缩杆结构，所述移动转台的内部设有用于驱动伸缩杆组顶升工作的液压泵站，所述伸缩杆组的最大伸缩长度小于等于伸缩撑脚的最大伸缩长度。
5、本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述伸缩撑脚为伸缩杆结构，且表面设有用于锁定伸缩撑脚长度的锁扣件。
6、本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述履带轮为三角履带轮结构，且移动驱动箱的内部设有用于驱动履带轮行进运动的减速电机。
7、本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述滑轨条和升降杆表面均设有齿条结构，且第一驱动电机和第二驱动电机输出端滚齿与齿条表面啮合传动，所述升降杆的滑动方向垂直于滑轨条表面方向。
8、本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述动滑台的表面设有与滑轨条和升降杆表面相贴合抵接的计量传感器，所述计量传感器的输入轴设有与滑轨条和升降杆表面齿条相啮合的传动齿。
9、本技术所取得的有益效果为：
10、1.本技术中，通过设置新型运动撑架结构，利用桁杆两端运动撑架执行桁杆的移动运动，可实现桁杆平移横移以及偏转运动，提高桁台机器人工作可执行区域范围，提高该桁架机器人运动灵活性和多功能性。
11、2.本技术中，通过使用履带轮进行移动支撑，提高运动中稳定性，并由伸缩撑脚在非运动阶段实现站立支撑进行运动锁止定位，可进行运动撑架的延长操作，布设大跨度桁杆提高桁架机器人的工作区间。
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1.一种桁架机器人，其特征在于，包括：桁杆（100）、运动撑架（200）、桁台机器人（300）和伸缩撑脚（400），所述运动撑架（200）固定安装于桁杆（100）两端的底面，所述伸缩撑脚（400）固定安装于桁杆（100）底面的中段，所述桁台机器人（300）滑动安装于桁杆（100）表面，所述运动撑架（200）包括移动转台（210）、转动安装于移动转台（210）底面的移动驱动箱（211）、固定于移动转台（210）顶面的伸缩杆组（220）以及布置于移动驱动箱（211）两侧的履带轮（230），所述伸缩杆组（220）的顶端固定连接有与桁杆（100）底面固定连接的顶撑杆头（221），所述桁杆（100）的表面设有滑轨条（110），所述桁台机器人（300）包括动滑台（310）、升降杆（320）和固定于升降杆（320）底端的机械爪头（330），所述升降杆（320）滑动安装于动滑台（310）的表面，所述动滑台（310）的表面固定安装有滑动安装于桁杆（100）表面的滑导块（313），所述动滑台（310）的表面固定安装有第一驱动电机（311）和第二驱动电机（312），所述第一驱动电机（311）和第二驱动
2.根据权利要求1所述的一种桁架机器人，其特征在于，两个所述运动撑架（200）关于伸缩撑脚（400）对称布置于桁杆（100）底面的两端，所述运动撑架（200）的输入端电性连接有远程控制模块。
3.根据权利要求1所述的一种桁架机器人，其特征在于，所述伸缩杆组（220）为液压伸缩杆结构，所述移动转台（210）的内部设有用于驱动伸缩杆组（220）顶升工作的液压泵站，所述伸缩杆组（220）的最大伸缩长度小于等于伸缩撑脚（400）的最大伸缩长度。
4.根据权利要求1所述的一种桁架机器人，其特征在于，所述伸缩撑脚（400）为伸缩杆结构，且表面设有用于锁定伸缩撑脚（400）长度的锁扣件。
5.根据权利要求1所述的一种桁架机器人，其特征在于，所述履带轮（230）为三角履带轮结构，且移动驱动箱（211）的内部设有用于驱动履带轮（230）行进运动的减速电机。
6.根据权利要求1所述的一种桁架机器人，其特征在于，所述滑轨条（110）和升降杆（320）表面均设有齿条结构，且第一驱动电机（311）和第二驱动电机（312）输出端滚齿与齿条表面啮合传动，所述升降杆（320）的滑动方向垂直于滑轨条（110）表面方向。
7.根据权利要求1所述的一种桁架机器人，其特征在于，所述动滑台（310）的表面设有与滑轨条（110）和升降杆（320）表面相贴合抵接的计量传感器，所述计量传感器的输入轴设有与滑轨条（110）和升降杆（320）表面齿条相啮合的传动齿。
...【技术特征摘要】
1.一种桁架机器人，其特征在于，包括：桁杆（100）、运动撑架（200）、桁台机器人（300）和伸缩撑脚（400），所述运动撑架（200）固定安装于桁杆（100）两端的底面，所述伸缩撑脚（400）固定安装于桁杆（100）底面的中段，所述桁台机器人（300）滑动安装于桁杆（100）表面，所述运动撑架（200）包括移动转台（210）、转动安装于移动转台（210）底面的移动驱动箱（211）、固定于移动转台（210）顶面的伸缩杆组（220）以及布置于移动驱动箱（211）两侧的履带轮（230），所述伸缩杆组（220）的顶端固定连接有与桁杆（100）底面固定连接的顶撑杆头（221），所述桁杆（100）的表面设有滑轨条（110），所述桁台机器人（300）包括动滑台（310）、升降杆（320）和固定于升降杆（320）底端的机械爪头（330），所述升降杆（320）滑动安装于动滑台（310）的表面，所述动滑台（310）的表面固定安装有滑动安装于桁杆（100）表面的滑导块（313），所述动滑台（310）的表面固定安装有第一驱动电机（311）和第二驱动电机（312），所述第一驱动电机（311）和第二驱动电机（312）的输出端分别设有与滑轨条（110）和升降杆（320）表面传动啮合的滚齿。
2.根据权利要求1所述的一种桁架机器人，其特征在于，两个所述运动撑架（200）关于伸缩撑脚（400）...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟新超，陈印，陈俊辰，张曙阳，
申请(专利权)人：台州昌泓机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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