一种多关节中空型机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种多关节中空型机器人，属于机械手技术领域。它解决了现有线缆一般放置于机器人本体外，整体可靠性低并存在一定的安全隐患的问题。本多关节中空型机器人，包括基座和依次首尾相连的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节，第一关节安装于基座内部，第四关节、第五关节、第六关节内部均为中空结构，即开设有可供线缆穿过的通道，通道的进线口位于第四关节处，第六关节的端部安装有六轴减速机，通道的出线口位于六轴减速机处。本实用新型专利技术通过在关节处内置线缆的结构具有运行时更加灵活，线缆不易破碎安全性能更高的优点。

A hollow multi joint robot

【技术实现步骤摘要】
一种多关节中空型机器人
本技术属于机械手
，涉及一种机器人，特别涉及一种多关节中空型机器人。
技术介绍
机器人是用于工业领域的多关节机械手或多自由度机器装置，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，具体的说，机器人主要是通过以机械手的形式协助或代替人工进行工业操作，因此机器人上必须安装有焊枪或其他外部执行装置，而执行装置又必须连接线缆实现信号的传输，在现有技术中，线缆一般放置于机器人本体外，在狭小的空间中容易与外部设备碰触使线缆破裂，整体可靠性低并存在一定的安全隐患。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种在机械关节中内置线缆的多关节中空型机器人。本技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种多关节中空型机器人，包括基座和依次首尾相连的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节，所述的第一关节安装于基座内部，其特征在于，所述第四关节、第五关节、第六关节内部均为中空结构，即开设有可供线缆穿过的通道，所述通道的进线口位于第四关节处，所述第六关节的端部安装有六轴减速机，所述通道的出线口位于六轴减速机处。在上述的多关节中空型机器人中，所述第一关节、第二关节、第三关节和第四关节各自的连接处均通过RV减速机传动用于承载高负荷转矩。在上述的多关节中空型机器人中，所述第四关节、第五关节和第六关节各自的连接处均通过谐波减速机传动用于承载低负荷转矩。在上述的多关节中空型机器人中，所述的基座上设置有信号传输端口及航空插座。在本多关节中空型机器人中用于连接外部执行装置的线缆可以内置于机器人本体中，即线缆从进线口处进入依次穿过第四关节、第五关节和第六关节内部通道，并从第六关节处的六轴减速机端口伸出，以减少对外部的干涉，方便在狭小的空间内运行,在本技术中，中空结构的谐波减速机内部齿轮通过同步带实现传动，为开设中空结构提供了基础。与现有技术相比，本机器人通过在关节处内置线缆的结构具有运行时更加灵活，线缆不易破碎安全性能更高的优点。附图说明图1是本机器人的结构示意图。图2是本机器人的剖视图。图中，1、基座；2、第一关节；3、第二关节；4、第三关节；5、第四关节；6、第五关节；7、第六关节；8、通道；8a、进线口；8b、出线口；9、六轴减速机；10、RV减速机；11、谐波减速机；12、航空插座。具体实施方式以下是本技术的具体实施例并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例。如图1、图2所示，本多关节中空型机器人，包括基座1和依次首尾相连的第一关节2、第二关节3、第三关节4、第四关节5、第五关节6和第六关节7，第一关节2安装于基座1内部，第四关节5、第五关节6、第六关节7内部均为中空结构，即开设有可供线缆穿过的通道8，通道8的进线口8a位于第四关节5处，第六关节7的端部安装有六轴减速机9，通道8的出线口8b位于六轴减速机9处。进一步细说，第一关节2、第二关节3、第三关节4和第四关节5各自的连接处均通过RV减速机10传动用于承载高负荷转矩，第四关节5、第五关节6和第六关节7各自的连接处均通过谐波减速机11传动用于承载低负荷转矩。基座1上设置有信号传输端口及航空插座12。本文中所描述的具体实施例仅仅是对本技术精神作举例说明。本技术所属
的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本技术的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。尽管本文较多地使用了术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本技术的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本技术精神相违背的。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多关节中空型机器人，包括基座（1）和依次首尾相连的第一关节（2）、第二关节（3）、第三关节（4）、第四关节（5）、第五关节（6）和第六关节（7），所述的第一关节（2）安装于基座（1）内部，其特征在于，所述第四关节（5）、第五关节（6）、第六关节（7）内部均为中空结构，即开设有可供线缆穿过的通道（8），所述通道（8）的进线口（8a）位于第四关节（5）处，所述第六关节（7）的端部安装有六轴减速机（9），所述通道（8）的出线口（8b）位于六轴减速机（9）处。/n

【技术特征摘要】
1.一种多关节中空型机器人，包括基座（1）和依次首尾相连的第一关节（2）、第二关节（3）、第三关节（4）、第四关节（5）、第五关节（6）和第六关节（7），所述的第一关节（2）安装于基座（1）内部，其特征在于，所述第四关节（5）、第五关节（6）、第六关节（7）内部均为中空结构，即开设有可供线缆穿过的通道（8），所述通道（8）的进线口（8a）位于第四关节（5）处，所述第六关节（7）的端部安装有六轴减速机（9），所述通道（8）的出线口（8b）位于六轴减速机（9）处。


2.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨俊，杨海燕，
申请(专利权)人：台州昌泓机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33