基于传感器控制LiDAR分辨率配置制造技术

一种计算机实现的方法包括：使用车辆的第一传感器生成第一输出，第一传感器包括红外相机或基于事件的传感器，第一输出指示车辆的周围环境的一部分；将第一输出提供给车辆的具有视场(FOV)的LiDAR；至少部分地基于第一输出来配置LiDAR的分辨率；使用LiDAR生成车辆的周围环境的至少一部分的表示；向车辆的感知组件提供车辆的第二传感器的第二输出和LiDAR的第三输出，感知组件被配置为关于第二输出和第三输出执行物体检测、传感器融合和物体跟踪，其中第一输出绕过感知组件的至少一部分；以及使用感知组件的第四输出执行车辆的运动控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本文档涉及基于传感器控制lidar分辨率配置。

技术介绍

1、当今所制造的一些车辆配备有一种或多种类型的系统，其可以至少部分地处理与车辆的驾驶相关的操作。一些这样的辅助涉及自动地勘测车辆的周围环境并且能够关于检测到的车辆、行人或物体采取行动。当在行驶期间执行监视时，来自系统的更快响应时间通常是优选的，因为它可以增加在检测之后可用于采取补救行动的时间量。

技术实现思路

1、在第一方面，一种计算机实现的方法包括：使用车辆的第一传感器生成第一输出，第一传感器包括红外相机或基于事件的传感器中的至少一种，第一输出指示车辆的周围环境的一部分；将第一输出提供给所述车辆的lidar(激光雷达)，所述lidar具有视场(fov)；至少部分地基于第一输出来配置lidar的分辨率；使用lidar生成车辆的周围环境的至少一部分的表示；向车辆的感知组件提供车辆的第二传感器的第二输出和lidar的第三输出，感知组件被配置为关于第二输出和第三输出执行物体检测、传感器融合和物体跟踪，其中第一输出绕过感知组件的至少一部分；以及使用感知组件的第本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种计算机实现的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述LiDAR被配置为使用所述FOV内的较高分辨率分区(HRR)进行操作，所述LiDAR在所述HRR内具有比所述FOV中的其他地方更高的分辨率，并且其中，配置所述LiDAR的分辨率包括使用所述LiDAR基于所述第一输出来定义所述FOV内的HRR的定位，其中，所述表示包括所述FOV中的HRR。

3.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中，基于所述第一输出来定义所述HRR的定位包括将所述HRR定位在所述周围环境的至少一部分的表示中的所述周围环境的所述部分的位置处。

4.根...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种计算机实现的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述lidar被配置为使用所述fov内的较高分辨率分区(hrr)进行操作，所述lidar在所述hrr内具有比所述fov中的其他地方更高的分辨率，并且其中，配置所述lidar的分辨率包括使用所述lidar基于所述第一输出来定义所述fov内的hrr的定位，其中，所述表示包括所述fov中的hrr。

3.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中，基于所述第一输出来定义所述hrr的定位包括将所述hrr定位在所述周围环境的至少一部分的表示中的所述周围环境的所述部分的位置处。

4.根据权利要求3所述的计算机实现的方法，其中，所述第一输出包括所述周围环境的所述部分的坐标，并且其中，使用所述坐标来定位所述hrr。

5.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中，配置所述lidar的分辨率包括调整所述lidar在所述hrr处的扫描速率。

6.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中，配置所述lidar的分辨率包括调整所述lidar在所述hrr处的激光脉冲频率。

7.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述lidar是具有多个视场的闪光lidar，其中所述fov是所述多个视场的第一fov，并且其中，配置所述闪光lidar的分辨率包括使所述第一fov朝向所述周围环境的所述一部分转向。

8.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述第一传感器是所述红外相机，并且其中，所述第一输出指示所述周围环境的所述部分具有与所述周围环境的另一部分不同的温度。

9.根据权利要求8所述的计算机实现的方法，其中，所述红外相机基于所述周围环境的所述部分具有比所述周围环境的所述另一部分更高的温度来选择要由所述第一输出指示的所述周围环境的所述部分。

10.根据权利要求8所述的计算机实现的方法，其中，所述第一输出仅包括识别所述周围环境的所述部分的信息，而不识别所述周围环境的所述另一部分。

11.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述第一传感器是所述基于事件的传感器，并且其中，所述第一输出指示所述周围环境的所述部分的像素变化与所述周围环境的另一部分的像素变化不同。

12.根据权利要求11所述的计算机实现的方法，其中，所述基于事件的传感器基于所述周围环境的所述部分具有比所述周围环境的所述另一部分更大的像素变化来选择要由所述第一输出指示的所述周围环境的所述部分。

13.根据权利要求11所述的计算机实现的方法，其中，所述第一输出仅包括识别所述周围环境的所述部分的信息，而不识别所述周围环境的所述另一部分。

14.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述第二传感器是所述红外相机或所述基于事件的传感器中的至少一个。

15.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述第二传感器不是所述红外相机或所述基于事件的传感器中的任何一个。

16.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：Q·鲁，
申请(专利权)人：源捷公司，
类型：发明
国别省市：