【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及无人机，尤其涉及一种无人机对地高度估计方法、装置、无人机及介质。
技术介绍
1、对地高度估计是无人机应用中至关重要的一项技术。在无人机的飞行控制中，对地高度估计是实现自主飞行和定位的必要条件，它不仅能帮助无人机避障，还可以确保无人机在不同高度下的精准定位和控制。对地高度估计技术的发展和应用不仅可以提高无人机的飞行安全和精度，还可以拓展无人机的应用领域，比如，无人机配送、农业植保、交通监测等领域，对地高度估计技术有广泛的应用前景。
2、现有技术中，无人机常用的对地高度估计方法通常采用超声波传感器、激光雷达和双目视觉测距。
3、无人机采用超声波传感器对地高度估计是一种经济实惠的方法，但是，它的测量距离一般较短，通常为3米至5米，并且容易受到干扰，探测视场角较大。
4、无人机采用激光雷达对地高度估计相对超声波传感器更加精准，但是价格较高，普通单点激光测量距离通常不超过10米，而远距离激光测距的价格更为昂贵。
5、双目视觉测距对地高度估计较为新颖，可以通过摄像头获取深度信息，但是双...
【技术保护点】
1.一种无人机对地高度估计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当接收到新的IMU数据，基于上一时刻的状态变量和所述状态变量对应的协方差，通过所述新的IMU数据预测当前时刻的状态变量和协方差；所述状态变量包括无人机在机体坐标系下的水平速度，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前时刻的所述光流数据，对所述当前时刻的所述状态变量和协方差进行测量更新，以修正所述水平速度与无人机对地高度之间的关系，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种无人机对地高度估计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当接收到新的imu数据，基于上一时刻的状态变量和所述状态变量对应的协方差，通过所述新的imu数据预测当前时刻的状态变量和协方差；所述状态变量包括无人机在机体坐标系下的水平速度，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前时刻的所述光流数据，对所述当前时刻的所述状态变量和协方差进行测量更新，以修正所述水平速度与无人机对地高度之间的关系，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述修正所述对地高度，包括：
6.根据权利要求5所...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈赟珺，
申请(专利权)人：深圳深海创新技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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