【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多桥分布式车辆，尤其涉及一种多桥分布式车辆的驱动控制方法及控制系统。
技术介绍
1、现有的多桥分布式电驱动轮式车辆，一般具有多个驱动桥，整车可以使用较大的驱动力，尤其是具有优良的爬障碍能力。该车型的每个车轮的扭矩独立可控，车辆动力性和通过性大幅提升，例如在电机扭矩匹配足够的情况下，可以实现0.8m垂直障碍的通过，可以实现原地转向功能。车辆在进行垂直障碍通过、原地转向等工况时，车姿和车轮载荷的变化大，因而对车轮扭矩需求大、车速需求速度低。车轮在进行上述垂直障碍通过、原地转向等工况时，由于地形突变和车姿瞬间突变，车轮轮胎面附着力大幅降低，甚至会与地面脱离，从而会造成车轮载荷骤降，同时由于此时的车轮的驱动扭矩极大，车轮速度将在大扭矩下瞬间提升。其中，车轮的驱动电机在大扭矩输出下突然卸载，可能导致出现驱动电机超速故障、过流故障等故障，一旦出现故障驱动电机将失去扭矩输出能力，直至切断低压进行故障复位。若车轮速度瞬间提升，车轮滑转率会瞬间增大，地面附着系数进一步降低，从而使车轮为车辆提供力矩进一步降低，可能造成车辆产生非期望横摆力矩，...
【技术保护点】
1.一种多桥分布式车辆的驱动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述反馈函数包括第一反馈函数和第二反馈函数；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当电机扭矩命令值F大于预设的正扭矩下限值Fk时，采用所述第一反馈函数确定所述PI控制模块的比例系数KP和积分系数KI；
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一反馈函数的公式为：
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第二反馈函数的公式为：
6.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其特征在...
【技术特征摘要】
1.一种多桥分布式车辆的驱动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述反馈函数包括第一反馈函数和第二反馈函数；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当电机扭矩命令值f大于预设的正扭矩下限值fk时，采用所述第一反馈函数确定所述pi控制模块的比例系数kp和积分系数ki；
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一反馈函数的公式为：
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第二反馈函数的公式为：
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：李云霄，刘海涛，唐镜，彭春雷，何欣航，张青云，徐谦，
申请(专利权)人：中国北方车辆研究所，
类型：发明
国别省市：
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