【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于航空发动机和燃气轮机维护保障领域，涉及一种基于无线式机器人的涡轮发动机内窥检查系统。
技术介绍
1、涡轮式发动机被广泛应用于航空、舰船、坦克、电力等领域，当前大部分航空发动机和燃气轮机均属于涡轮式发动机。涡轮式发动机工作环境恶劣，发生故障的概率较高，特别是位于其内部的大量叶片类零件，如压气机和涡轮叶片，需要定期进行维护保障。但由于其结构复杂，且均位于发动机内部深处，导致无法直接观察。若每次检查时都进行整体性的拆卸，不仅过程繁琐周期冗长，而且还容易在拆卸过程中对发动机造成意外损伤，对装备的出勤率和完好率也有不利影响。而内窥技术作为无损检测领域的一种重要手段，可以在不改变发动机整体状态的前提下，将视频探头通过预留的内窥孔送入发动机内部进行叶片类零件表面状态的窥探，并通过对图像的观察来识别损伤的发生，和对严重程度进行评估，以此来基本解决上述问题。
2、视频内窥镜为当前内窥技术最为常用的一类设备。典型的视频内窥镜4如图1所示，在结构上可以分为镜头及照明41、弯曲部42、导线43、外接屏幕44以及主机45。其原理是采用镜...
【技术保护点】
1.一种基于无线式机器人的涡轮发动机内窥检查系统，其特征在于，包括内窥机器人(1)、机械臂(2)和控制箱(3)；
2.如权利要求1所述的一种基于无线式机器人的涡轮发动机内窥检查系统，其特征在于，所述的机械臂(2)为蛇形机械臂(21)，包括位于端部的蛇形臂执行单元(211)、中间的多个弯曲单元(212)和位于根部的刚性段(213)，在外部控制的操作下，进行弯曲和端部蛇形臂执行单元(211)的作动。
3.如权利要求1或2所述的一种基于无线式机器人的涡轮发动机内窥检查系统，其特征在于，所述的机械臂(2)的蛇形臂安装座(2131)与箱体(33)相连接，...
【技术特征摘要】
1.一种基于无线式机器人的涡轮发动机内窥检查系统，其特征在于，包括内窥机器人(1)、机械臂(2)和控制箱(3)；
2.如权利要求1所述的一种基于无线式机器人的涡轮发动机内窥检查系统，其特征在于，所述的机械臂(2)为蛇形机械臂(21)，包括位于端部的蛇形臂执行单元(211)、中间的多个弯曲单元(212)和位于根部的刚性段(213)，在外部控制的操作下，进行弯曲和端部蛇形臂执行单元(211)的作动。
3.如权利要求1或2所述的一种基于无线式机器人的涡轮发动机内窥检查系统，其特征在于，所述的机械臂(2)的蛇形臂安装座(2131)与箱体(33)相连接，并将机械手控制绳索(2115)、蛇形臂控制绳索(2121)以及输气管(2113)对蛇形机械臂(21)起到控制作用的线路和管路连接到箱体内的驱动模组(35)。
4.如权利要求1所述的一种基于无线式机器人的涡轮发动机内窥检查系统，其特征在于，所述的内窥机器人(1)采用绳带式内窥机器人(16)，绳带式内窥机器人(16)采用绳带式固定机构(161)，当绳带式内窥机器人(16)到达动叶(57)叶栅后，绳带式固定机构(161)从动叶(57)与外环(59)之间的间隙套入动叶(57)并收紧，通过绳带约束产生摩擦力将机器人与动叶(57)相互固定。
5.如权利要求1所述的一种基于无线式机器人的涡轮发动机内窥检查系统，其特征在于，所述的内窥机器人(1)采用弯折式内窥机器人(17)，弯折式内窥机器人(17)采用可弯折的两段式结构，弯折式内窥机器人(17)以直线状态进入动叶叶栅后，内部处于压缩状态的弹簧(171)进行回弹；弹簧(171)回弹到一定程度后，弯折式内窥机器人(17)的两段分别挤压右侧动叶(57)的前缘和尾缘，形成抱紧动叶的状态，同时弯折式内窥机器人(17)的另一侧抵在左侧动叶的吸力面；在弹簧弹性的作用下，弯折式内窥机器人(17)通过多个点位抵住相邻的两件叶片，利用挤压产生的摩擦力将自身固定在动叶叶栅中。
6.如权利要求1所述的一种基于无线式机器人的涡轮发动机内窥检查系统，其特征在于，所述的机械臂(2)采用t形机械臂(22)；t形机...
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