【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种夹持装置和夹持装置的控制方法。
技术介绍
1、在通过机器人等使产品的生产线自动化时，为了夹持机械部件或电气部件等夹持对象物，使用被称为机械手(manipulator)或夹持器(gripper)的夹持装置。
2、在专利文献1中公开了一种机械手，该机械手具有物品夹持部件、驱动该物品夹持部件的驱动部件、检测施加于该物品夹持部件的力的力传感器、以及基于该力传感器的输出控制该驱动部件的反馈控制部件。在专利文献1中，公开了该控制部件包括根据施加于该物品夹持机构的力和该物品夹持部件的位置的位移来求出被该物品夹持部件夹持的物品与被按压部之间的刚性的部件。
3、专利文献1：日本特开平10-264063号公报
技术实现思路
1、<本专利技术要解决的问题>
2、在利用夹持装置对夹持对象物进行夹持时，有时要分别连续地夹持硬度不同的多个夹持对象物。要求在每次夹持装置对夹持对象物进行夹持时，即使夹持对象物的硬度不同，也能够准确且稳定地保持夹持对象物。
3、本专利技术提供一种能够准确且稳定地保持具有不同硬度的夹紧物体的夹持装置。
4、<用于解决问题的方法>
5、本专利技术的一个方式中，提供一种夹持装置，包括：电动机，根据操作值而旋转；夹持部，具备第一指部和第二指部，通过所述电动机改变所述第一指部与所述第二指部之间的间隔，来利用所述第一指部和所述第二指部夹持对象物；力检测部，在利用所述第一指部和所述第
6、<专利技术的效果>
7、根据本专利技术的夹持装置，能够准确且稳定地保持硬度不同的夹持对象物。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种夹持装置，包括：
2.根据权利要求1所述的夹持装置，其中，
3.根据权利要求2所述的夹持装置，其中，
4.根据权利要求1所述的夹持装置，其中，
5.根据权利要求4所述的夹持装置，其中，
6.根据权利要求4所述的夹持装置，其中，
7.一种夹持装置的控制方法，其中，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种夹持装置，包括：
2.根据权利要求1所述的夹持装置，其中，
3.根据权利要求2所述的夹持装置，其中，
4.根据权利要求1所述的夹...
【专利技术属性】
技术研发人员：木村俊辉，青木友佑，山崎玲治，
申请(专利权)人：美蓓亚三美株式会社，
类型：发明
国别省市：
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