【技术实现步骤摘要】
本技术涉及装配自动化领域，特别是一种机器人自动跟随悬挂链上下料设备。
技术介绍
1、在家电零部件及其它行业加工或装配过程中，某些零部件如制冷压缩机等需要在非悬挂链输送线和悬挂链输送线之间传递。目前均为人工传递，传递过程中，还存在着如下不足，有待进行改进：
2、1、由于生产线节拍快零部件重量大，导致人工劳动强度大。
3、2、人工需在两条运动输送线之间工作，安全风险较高。
技术实现思路
1、本技术要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种机器人自动跟随悬挂链上下料设备，该机器人自动跟随悬挂链上下料设备能替代人工，将大质量零部件在非悬挂链输送线和悬挂链输送线之间动态传递，有效提高生产安全性和生产效率。
2、为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：
3、一种机器人自动跟随悬挂链上下料设备，包括非悬挂链输送线、工装板顶升定位组件、机器人组件、悬挂链输送线、挂架跟随定位组件和控制站。
4、非悬挂链输送线上设置有工件抓放料位，非悬挂链输送线沿传输方向均匀排列有若干个工装板，每个工装板上均能放置至少一个工件；工装板顶升定位组件设置在工件抓放料位，能将位于工件抓放料位的工装板进行定位顶升。
5、悬挂链输送线沿传输方向布设有挂架跟随工位和工件上下料位。
6、悬挂链输送线还沿传输方向等间距悬挂有若干个悬挂基座，每个悬挂基座底部均铰接一根挂架，每根挂架中部均设置有至少一组工件挂架。
7、挂架跟随定
8、导向组件设置在机架底部，能对位于挂架跟随工位和工件上下料位的挂架底部进行导向。
9、挂架上随动组件设置在机架中上部，能对位于挂架跟随工位的挂架顶部进行滑动夹持并跟随行走；挂架上随动组件内设置有随动位置编码器。
10、挂架下定位组件设置在机架中下部，包括滑台组件、滑台位置编码器和挂架下定位夹爪；
11、滑台组件能驱动挂架下定位夹爪在挂架跟随工位和工件上下料位之间主动往复滑移；滑台位置编码器能对滑台组件的主动往复滑移位移进行检测。
12、挂架下定位夹爪设置在滑台组件上，能对位于导向组件上方的挂架底部进行定位夹持。
13、机器人组件能将工件在非悬挂链输送线的工件抓放料位和悬挂链输送线的工件上下料位之间进行传递。
14、控制站分别与非悬挂链输送线、工装板顶升定位组件、机器人组件、悬挂链输送线和挂架跟随定位组件相连接。
15、每根挂架中部均还设置有高度定位杆，挂架下定位组件还包括设置在滑台组件上的挂架顶升组件；挂架顶升组件能将高度定位杆顶升至设定高度。
16、每个工装板上均平行设置有两个工件，每根挂架均包括两根平行布设的竖直挂杆；两根竖直挂杆通过若干根平行布设的横杆相连接；其中一根横杆形成为所述的高度定位杆。
17、每根挂架均还包括折线板，折线板的顶端与对应悬挂基座相铰接，折线板底端与最顶端的横杆中心一体设置或焊接。
18、挂架上随动组件包括随动支架、随动滑台、同步传动装置、随动气爪和随动夹爪。
19、随动支架安装在机架中上部，随动滑台滑动安装在随动支架上，且与挂架的滑动方向相平行。
20、同步传动装置能主动或从动带动随动滑台滑移。
21、随动气爪安装在随动滑台顶部，能主动开合。
22、随动夹爪安装在随动气爪相向的一侧，能与挂架顶部或折线板侧壁滑动夹紧。
23、还包括设置在随动滑台顶端的挂架到位检测传感器，能用于检测挂架跟随工位是否具有挂架。
24、同步传动装置包括同步带和能驱动同步带传动的同步电机，同步带顶面与随动滑台底部相连接；同步电机中内置有所述随动位置编码器。
25、滑台组件包括长向导轨组合、短向导轨组合、长向滑移驱动装置和短向滑移驱动装置。
26、长向导轨组合包括长向导轨和长向滑台；长向导轨沿平行挂架的传输方向进行布设；长向滑台能在长向滑移驱动装置的驱动下沿长向导轨进行滑移；长向滑移驱动装置中内置有所述滑台位置编码器。
27、短向导轨组合包括短向导轨和短向滑台；短向导轨布设在长向滑台顶面，且与长向导轨相垂直；短向滑台能在短向滑移驱动装置的驱动下沿短向导轨进行滑移。
28、机器人组件包括机器人和机器人夹爪组件。
29、机器人夹爪组件包括底板和至少一组工件夹持机构。
30、底板设置在机器人末端，每组工件夹持机构均包括真空吸盘和气动夹爪。
31、真空吸盘能对工件的顶部进行吸取；气动夹爪能对工件的两侧壁进行夹紧。
32、每组工件夹持机构均还包括真空传感器和激光传感器；其中，真空传感器能对真空吸盘的真空度进行检测；激光传感器能对气动夹爪前方的工件有无进行检测；真空吸盘为弹簧浮动吸盘。
33、导向组件包括滑动导向段和对称布设在滑动导向段两侧的初导向段。
34、滑动导向段包括两块相对设置的阻挡板，两块阻挡板相向的一侧沿长度方向布设有若干个导向滚轮。
35、初导向段呈八字型，均包括两块倾斜板，每块倾斜板均布设在对应阻挡板的端部。
36、本技术具有如下有益效果：本申请通过挂架跟随定位组件的设置，能将大质量零部件在非悬挂链输送线和悬挂链输送线之间动态传递，有效提高生产安全性和生产效率。
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1.一种机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：包括非悬挂链输送线、工装板顶升定位组件、机器人组件、悬挂链输送线、挂架跟随定位组件和控制站；
2.根据权利要求1所述的机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：每根挂架中部均还设置有高度定位杆，挂架下定位组件还包括设置在滑台组件上的挂架顶升组件；挂架顶升组件能将高度定位杆顶升至设定高度。
3.根据权利要求2所述的机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：每个工装板上均平行设置有两个工件，每根挂架均包括两根平行布设的竖直挂杆；两根竖直挂杆通过若干根平行布设的横杆相连接；其中一根横杆形成为所述的高度定位杆。
4.根据权利要求3所述的机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：每根挂架均还包括折线板，折线板的顶端与对应悬挂基座相铰接，折线板底端与最顶端的横杆中心一体设置或焊接。
5.根据权利要求1或4所述的机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：挂架上随动组件包括随动支架、随动滑台、同步传动装置、随动气爪和随动夹爪；
6.根据权利要求5所述的机器人自动跟随悬挂链上下料
7.根据权利要求1或2所述的机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：滑台组件包括长向导轨组合、短向导轨组合、长向滑移驱动装置和短向滑移驱动装置；
8.根据权利要求1所述的机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：机器人组件包括机器人和机器人夹爪组件；
9.根据权利要求8所述的机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：每组工件夹持机构均还包括真空传感器和激光传感器；其中，真空传感器能对真空吸盘的真空度进行检测；激光传感器能对气动夹爪前方的工件有无进行检测；真空吸盘为弹簧浮动吸盘。
10.根据权利要求1所述的机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：导向组件包括滑动导向段和对称布设在滑动导向段两侧的初导向段；
...【技术特征摘要】
1.一种机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：包括非悬挂链输送线、工装板顶升定位组件、机器人组件、悬挂链输送线、挂架跟随定位组件和控制站；
2.根据权利要求1所述的机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：每根挂架中部均还设置有高度定位杆，挂架下定位组件还包括设置在滑台组件上的挂架顶升组件；挂架顶升组件能将高度定位杆顶升至设定高度。
3.根据权利要求2所述的机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：每个工装板上均平行设置有两个工件，每根挂架均包括两根平行布设的竖直挂杆；两根竖直挂杆通过若干根平行布设的横杆相连接；其中一根横杆形成为所述的高度定位杆。
4.根据权利要求3所述的机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：每根挂架均还包括折线板，折线板的顶端与对应悬挂基座相铰接，折线板底端与最顶端的横杆中心一体设置或焊接。
5.根据权利要求1或4所述的机器人自动跟随悬挂链上下料设备，其特征在于：挂架上随动组件包括随动支架...
【专利技术属性】
技术研发人员：汤杰，方勇，屈小明，高文超，史月伟，李文宇，刘园，
申请(专利权)人：中船重工鹏力南京智能装备系统有限公司，
类型：新型
国别省市：
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