【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人集卡，尤其涉及一种应用于无人集卡的集装箱装卸对位方法及装置。
技术介绍
1、随着港口智能化的快速发展，越来越多的港口在打造无人化智能作业场景，实现港口无人化智能场景的重要的一环就是无人驾驶集装箱卡车的运行。无人驾驶集装箱卡车，简称无人集卡，通过与港口其他港机设备交互，实现无人化作业。在无人集卡作业过程中存在装卸集装箱场景，为实现港口无人化作业，就要求在装卸集装箱时要实现集装箱与港机吊具的精准对位或无人集卡与港机设备精准对位，以便于港机设备精准抓取或将集装箱基准放置于无人集卡车辆中心位置，减少集装箱对位时间或人为干预，提升运营效率。目前港口岸桥精准对位方式主要有：第一种是通过车端雷达扫描岸桥横梁方式，获取岸桥两根横梁之间的距离，通过计算出车端中心与岸桥横梁中心的偏差，输入给车端，让车辆行驶至两中心重合位置；第二种是通过车端雷达扫描岸桥吊具，计算出吊具中心，通过对比车辆中心和吊具中心位置，让车辆移动，使得吊具中心和车辆中心重合，进而实现精准对位。目前两种方式均是通过车端雷达来进行感应，存在一定的局限性，导致对位误差较大，影响作业效率。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种应用于无人集卡的集装箱装卸对位方法及装置，以解决现有技术对位精度不高，对位时间长，运营效率低等技术问题。
2、本专利技术提供一种应用于无人集卡的集装箱装卸对位方法，所述方法包括：步骤1：将视觉传感器和距离传感器安装在吊具侧面中心位置，以保证传感器能够感应到整个车辆或集装箱；步骤2：将
3、进一步的，所述视觉传感器为摄像头，所述距离传感器为激光雷达。
4、进一步的，所述步骤3包括：步骤31：装箱时，转步骤32，卸箱时，转步骤34；步骤32：通过雷达及摄像头识别车辆头尾两限位梁边界；步骤33：计算前后两限位梁距离，将限位梁中心位置与吊具侧面中心点位置进行对比，转步骤4；步骤34：通过雷达及摄像头识别待对位集装箱前后边界；步骤35：计算集装箱中心点位置，将集装箱中心点与吊具侧面中心点位置对比，转步骤4。
5、进一步的，所述步骤4包括：步骤41：装箱时，限位梁中心位置与吊具侧面中心点位置之间的偏差为l；步骤42：卸箱时，集装箱中心点与吊具侧面中心点位置之间的偏差为l。
6、进一步的，所述同一坐标系为相机坐标系，或者雷达坐标系，或者车辆坐标系。
7、进一步的，所述方法还包括：步骤6：车辆根据偏差l，移动相应距离，以实现集装箱精准对位。
8、本专利技术还提供一种应用于无人集卡的集装箱装卸对位装置，所述装置包括：传感器模组，包括视觉传感器和距离传感器，设置于吊具侧面中心位置，用于感应车辆及集装箱；吊具，用于装卸集装箱；数据处理模块，与传感器模组相连，用于将视觉传感器和距离传感器统一至同一坐标系下；偏差计算模块，与数据处理模块相连，用于对需要对位的车辆或集装箱进行信息处理，计算吊具侧面中心与目标车辆或集装箱中心纵向的偏差l；数据传输模块，与偏差计算模块相连，用于将集装箱信息和偏差l传输至车辆，以便车辆移动相应距离，使得集装箱纵向中心与吊具侧面中心重合。
9、进一步的，所述所述视觉传感器为摄像头，所述距离传感器为激光雷达。
10、进一步的，所述同一坐标系为相机坐标系，或者雷达坐标系，或者车辆坐标系。
11、本专利技术提供一种应用于无人集卡的集装箱装卸对位方法及装置，该技术方案通过相机和激光雷达获取车辆或集装箱中心位置信息，同时将传感器安装在吊具侧面中心位置，并将该位置作为0点位置，将车辆或集装箱中心位置与0点位置对比，能获取真实偏差值，进而提升对位精度；吊具准备抓箱时，传感器距离集装箱或车辆中心距离较近，测量精度更高，能有效避免车端雷达扫描集装箱或吊具时存在的偏差，进一步提升对位精度，降低对位时间，提升运营效率。
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1.一种应用于无人集卡的集装箱装卸对位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述一种应用于无人集卡的集装箱装卸对位方法，其特征在于，所述视觉传感器为摄像头，所述距离传感器为激光雷达。
3.根据权利要求2所述一种应用于无人集卡的集装箱装卸对位方法，其特征在于，所述步骤3包括：
4.根据权利要求3所述一种应用于无人集卡的集装箱装卸对位方法，其特征在于，所述步骤4包括：
5.根据权利要求1所述一种应用于无人集卡的集装箱装卸对位方法，其特征在于，所述同一坐标系为相机坐标系，或者雷达坐标系，或者车辆坐标系。
6.根据权利要求1所述一种应用于无人集卡的集装箱装卸对位方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种实现权利要求1-6所述应用于无人集卡的集装箱装卸对位方法的装置，其特征在于，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述一种应用于无人集卡的集装箱装卸对位装置，其特征在于，所述视觉传感器为摄像头，所述距离传感器为激光雷达。
9.根据权利要求7所述一种应用于无人集卡的集装箱装卸对位装置，
...【技术特征摘要】
1.一种应用于无人集卡的集装箱装卸对位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述一种应用于无人集卡的集装箱装卸对位方法，其特征在于，所述视觉传感器为摄像头，所述距离传感器为激光雷达。
3.根据权利要求2所述一种应用于无人集卡的集装箱装卸对位方法，其特征在于，所述步骤3包括：
4.根据权利要求3所述一种应用于无人集卡的集装箱装卸对位方法，其特征在于，所述步骤4包括：
5.根据权利要求1所述一种应用于无人集卡的集装箱装卸对位方法，其特征在于，所述同一坐标系为相机坐标系，或...
【专利技术属性】
技术研发人员：王志雷，蔡营，陈泊通，王文朝，王超，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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