【技术实现步骤摘要】
本申请属于数据处理，尤其涉及一种点云的确定方法、装置、设备及计算机存储介质。
技术介绍
1、近年来，国内外自动驾驶技术迅速发展，受到了越来越车企及相关科研机构的关注。自动驾驶的核心在于车辆决策控制模块实时利用各种传感器对环境的感知数据进行路径规划及决策控制。因此，对环境的感知数据越准确，利用越准确的感知数据训练障碍物检测模型，基于训练好的检测模型确定的障碍物信息就越准确，路径规划及决策控制也就越优。
2、目前，利用雷达获取点云，并将获取到的点云作为感知数据是较为常见的方法。4d高分辨率毫米波雷达兼顾传统的3d毫米波雷达对环境的鲁棒性较强的特点，同时也具有更高的俯仰角分辨率，能获取到较高质量的点云信息。但是，获取到的点云的密度却较为稀疏，基于稀疏的点云训练出来的障碍物检测模型能够检测出来的障碍物较少，检测的精度较低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种点云的确定方法、装置、设备及计算机存储介质，将前一帧的点云经过变换后融合到后一帧上，通过累计不同帧的点云，增加点云的密度，增强...
【技术保护点】
1.一种点云的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的点云的确定方法，其特征在于，在获取所述n帧点云中每个点数据的绝对前进速度之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的点云的确定方法，其特征在于，在获取所述n帧点云的变换矩阵之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的点云的确定方法，其特征在于，在获取所述n帧点云对应的所述车辆雷达的前进速度之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的点云的确定方法，其特征在于，所述基于第i帧点云对应的所述车辆雷达的横向速度，以及第i帧点云的多个点数据相对于所述...
【技术特征摘要】
1.一种点云的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的点云的确定方法，其特征在于，在获取所述n帧点云中每个点数据的绝对前进速度之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的点云的确定方法，其特征在于，在获取所述n帧点云的变换矩阵之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的点云的确定方法，其特征在于，在获取所述n帧点云对应的所述车辆雷达的前进速度之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的点云的确定方法，其特征在于，所述基于第i帧点云对应的所述车辆雷达的横向速度，以及第i帧点云的多个点数据相对于所述车辆雷达的速度、方位角和俯仰角，利用第一预设关系信息计算第i帧点云中每个点数据的绝对前进速度，满足以下条件：
6.根据权利要求3所述的点云的确定方法，其特征在于，所述第二预设关系信息包括第三...
【专利技术属性】
技术研发人员：周城宇，武帅，王泽宇，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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