【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及铁路定位。
技术介绍
1、随着近年国内高速铁路大量兴建与高速列车控制技术的长足发展，采用ctcs-4列车控制系统实现列车定位、规划与控制。高速列车定位主要依靠沿铁路沿线大量铺设的应答器，当列车经过应答器上方时将接收到应答器发出的电磁信号，列车控制系统解析出线路基本参数、线路速度、定位数据、车站进路等信息。为摆脱对应答器的依赖，现有研究大多基于gps信号有效的情况，融合其他传感器实现列车定位。
2、目前的定位策略仍为速度传感器推算距离结合应答器、轨道电路等轨旁系统校正位置，不仅难以满足实时定位的需求，而且需要大量投资进行建设和后续维护。具体地，现有方案需要gnss为其提供绝对位置以消除累积误差，在长时间卫星定位信号丢失的隧道、深谷路段，将对定位系统产生极大的考验，且难以获得全局一致的地图。并且，传统列车定位技术依赖轨旁电气设备导致特殊运行环境下成本过高、维护困难等问题，铺设昂贵的应答器进一步增加了列车定位的成本，且传统定位方法在复杂环境下系统鲁棒性较差。
3、因此，如何提供一种成本低且鲁棒性好的列车定...
【技术保护点】
1.一种多源信息融合的列车定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S2中，基于误差状态卡尔曼滤波器融合所述激光雷达数据和IMU数据，基于vins-fusion框架融合所述IMU数据和列车图像数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述列车图像数据中识别公里标并计算所述公里标与列车的距离，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述公里标为厚度为1.2mm的铝板，尺寸为50cm×40cm，所述公里标表面贴有反光膜。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述YO
【技术特征摘要】
1.一种多源信息融合的列车定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s2中，基于误差状态卡尔曼滤波器融合所述激光雷达数据和imu数据，基于vins-fusion框架融合所述imu数据和列车图像数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述列车图像数据中识别公里标并计算所述公里标与列车的距离，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述公里标为厚度为1.2mm的铝板，尺寸为50cm×40cm，所述公里标表面贴有反光膜。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王定燚，霍炬，史小平，张瀚轩，岳林，蔡晨，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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