一种利用视觉引导计算机械末端旋转中心的方法技术

本发明专利技术公开了一种利用视觉引导计算机械末端旋转中心的方法，其包括：固定安装相机对准U轴；在U轴处于角度a下，将特征点移至相机的中心，得出U轴的物理位置P0；对U轴先顺时针旋转至a+A角度，得出U轴的物理位置PA+，逆时针旋转至a‑A角度，得出U轴的物理位置PA‑，通过P0、PA+、PA‑计算出U轴的旋转中心及相对于特征点的相对偏差dx，dy；将U轴旋转至a+180°，基于dx，dy移动XY轴，使特征点处于相机的中心像素点周边；在U轴处于a角度、a+180°角度时，将特征点移动至相机的中心像素点，当特征点与相机的中心像素点偏差小于收敛值r时，得出U轴对应的位置PC1及PC0；计算PC1及PC0的中点，得到U轴的旋转中心。本发明专利技术保证执行末端旋转中心在要求的精度范围内。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能制造领域，具体地涉及一种利用视觉引导计算机械末端旋转中心的方法。

技术介绍

1、四轴机台常用于进行工件的组装、贴合、摆盘等，其具有xyzu四个转动轴，通过这四个转动轴的转动可以带动执行末端的移动。在执行末端的移动过程中，其旋转中心的计算精度尤为重要，它会影响对位精度，进而影响到最终的加工效果。

技术实现思路

1、本专利技术实施例提出了一种利用视觉引导计算机械末端旋转中心的方法，以改善上述问题。

2、本专利技术实施例提供了一种利用视觉引导计算机械末端旋转中心的方法，其包括：

3、固定安装相机使之对准四轴机台旋转轴u轴；

4、在u轴处于角度a下，将预设的特征点移动至相机的中心，得出u轴的当前物理位置p0；其中，所述特征点固定设置在u轴的末端，并且能够相对所述末端水平移动；

5、对所述u轴，先顺时针旋转至a+a角度，得出u轴的当前物理位置pa+，然后再逆时针旋转至a-a角度，得出u轴的当前物理位置pa-，通过p0、pa+、pa-粗略计算出u轴的旋转中本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种利用视觉引导计算机械末端旋转中心的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的利用视觉引导计算机械末端旋转中心的方法，其特征在于，在计算PC1以及PC0时：

3.根据权利要求1所述的利用视觉引导计算机械末端旋转中心的方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求3所述的利用视觉引导计算机械末端旋转中心的方法，其特征在于，所述多点标定为九点标定。

5.根据权利要求1所述的利用视觉引导计算机械末端旋转中心的方法，其特征在于，所述相机的光轴与U轴的法向平行，并且与Z轴的运动方向平行。

6.根据权利要求1所述的利用视觉引导计...

【技术特征摘要】

1.一种利用视觉引导计算机械末端旋转中心的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的利用视觉引导计算机械末端旋转中心的方法，其特征在于，在计算pc1以及pc0时：

3.根据权利要求1所述的利用视觉引导计算机械末端旋转中心的方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求3所述的利用视觉引导计算机械末端旋转中心的方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：江华杰，陈元杰，赖建斌，
申请(专利权)人：厦门力巨自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：