【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能控制，特别是涉及一种可移动智能设备的换电控制方法、换电方法及能量站。
技术介绍
1、机器人等可移动智能设备在楼宇工作过程中，需要消耗一定的电量。由于本身携带的电源容量有限，当电源消耗完毕时会处于无法执行任务的状态。只有换电之后才能继续执行任务，这就导致不能以持续的、无阻断任务的方式提供智能服务，致使可移动智能设备的工作效率低下。
2、需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此可以包括对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对可移动智能设备的工作效率低下的问题，提出了使得可移动智能设备可以在工作的同时无阻碍地更换电源并保持服务的流畅性的可移动智能设备的换电控制方法、换电方法及能量站。
2、一种可移动智能设备的换电控制方法，应用于能量站，所述方法包括：
3、当接收到目标可移动智能设备发出的换电请求时，向所述目标可移动智能设备发出调度指令，以触发所述目标可移动智能设备移动至目标位置；其中，所述换电请求由所述目标可移动智能设备在低电量时发送；
4、若接收到所述目标可移动智能设备在移动到所述目标位置后发送的任务执行状态和剩余电量，则基于所述任务执行状态和所述剩余电量确定所述目标可移动智能设备的目标换电顺序；
5、在所述目标换电顺序对应的排队时间到达时，控制换电辅助部件对所述目标可移动智能设备进行换电。
6、示例性地，所述任务执行状
7、所述基于所述任务执行状态和所述剩余电量确定所述目标可移动智能设备的目标换电顺序，包括：
8、基于所述目标可移动智能设备以及当前处于所述目标位置的其他可移动智能设备的任务剩余执行时间和剩余电量，确定各个可移动智能设备分别对应的换电需求综合评分；
9、基于所述换电需求综合评分确定各个可移动智能设备的换电顺序。
10、示例性地，所述基于所述换电需求综合评分确定各个可移动智能设备的换电顺序之后，还包括：
11、若接收到某一参考可移动智能设备在接收新任务后发出的换电撤销请求，则将所述参考可移动智能设备的排序在各个可移动智能设备的换电顺序中删除，并更新各个剩余可移动智能设备的换电顺序；
12、相应地，所述方法还包括：
13、控制无人售货柜与所述参考可移动智能设备进行任务对接以执行所述新任务。
14、示例性地，所述换电辅助部件包括：舱口、带电棒和机械臂；
15、所述在所述目标换电顺序对应的排队时间到达时，控制换电辅助部件对所述目标可移动智能设备进行换电，包括：
16、在所述目标换电顺序对应的排队时间到达时，向所述目标可移动智能设备发送换电指令，以触发所述目标可移动智能设备驶进到舱口位置；其中，所述换电指令携带舱口位置信息；
17、控制所述带电棒接入所述目标可移动智能设备；
18、控制所述机械臂取出所述目标可移动智能设备的能量棒并插入空位中进行充电；
19、当所述能量棒满电时控制所述机械臂将所述能量棒放置进所述目标可移动智能设备中并控制取出带电棒；
20、向所述目标可移动智能设备发送换电完成指令，以使所述目标可移动智能设备驶出所述舱口位置。
21、一种可移动智能设备的换电方法，应用于可移动智能设备，所述方法包括：
22、在低电量时向目标能量站发送换电请求；
23、当接收到所述目标能量站发送的调度指令时，基于所述调度指令中携带的目标位置的位置信息移动至所述目标位置；
24、将任务执行状态和剩余电量发送至所述目标能量站，以触发所述目标能量站基于所述任务执行状态和所述剩余电量确定目标换电顺序；
25、在所述目标换电顺序对应的排队时间到达时，停止接收新任务并在所述目标能量站的换电辅助部件的控制下进行换电。
26、示例性地，所述任务执行状态包括是否携带任务；
27、所述将任务执行状态和剩余电量发送至所述目标能量站，包括：
28、确定自身是否携带任务；
29、若未携带任务，则生成未携带任务的任务执行状态，获取剩余电量，并向所述目标能量站发送换电申请请求；其中，所述换电申请请求中携带所述任务执行状态和所述剩余电量。
30、示例性地，所述方法还包括：
31、当接收到无人售货柜发送的任务执行请求时，确定当前剩余排队时间；
32、若所述当前剩余排队时间大于预设时间阈值，向所述目标能量站发送换电撤销请求，并在所述目标能量站的控制下与所述无人售货柜对接，以执行所述任务执行请求对应的任务；
33、若所述当前剩余排队时间小于或等于所述预设时间阈值，拒绝所述任务执行请求。
34、示例性地，所述在低电量时向目标能量站发送换电请求，包括：
35、在低电量时向云端发送换电请求，若接收到所述云端在确定预设距离范围内不存在能量站时发送的最近能量站位置，则向所述最近能量站位置移动；
36、在移动过程中继续发出换电请求，以触发接收到该换电请求的目标能量站发送调度指令。
37、一种可移动智能设备的换电控制装置，应用于能量站，所述装置包括：
38、调度模块，用于当接收到目标可移动智能设备发出的换电请求时，向所述目标可移动智能设备发出调度指令，以触发所述目标可移动智能设备移动至目标位置；其中，所述换电请求由所述目标可移动智能设备在低电量时发送；
39、换电顺序确定模块，用于若接收到所述目标可移动智能设备在移动到所述目标位置后发送的任务执行状态和剩余电量，则基于所述任务执行状态和所述剩余电量确定所述目标可移动智能设备的目标换电顺序；
40、第一换电模块，用于在所述目标换电顺序对应的排队时间到达时，控制换电辅助部件对所述目标可移动智能设备进行换电。
41、一种可移动智能设备的换电装置，应用于可移动智能设备，所述装置包括：
42、换电请求发送模块，用于在低电量时向目标能量站发送换电请求；
43、移动模块，用于当接收到所述目标能量站发送的调度指令时，基于所述调度指令中携带的目标位置的位置信息移动至所述目标位置；
44、信息发送模块，用于将任务执行状态和剩余电量发送至所述目标能量站，以触发所述目标能量站基于所述任务执行状态和所述剩余电量确定目标换电顺序；
45、第二换电模块，用于在所述目标换电顺序对应的排队时间到达时，停止接收新任务并在所述目标能量站的换电辅助部件的控制下进行换电。
46、一种能量站，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
47、当接收到目标可移动智能设备发出的换电请求时，向所述目标可移动智能设备发出调度指令，以触发所述目标可移动本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种可移动智能设备的换电控制方法，应用于能量站，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务执行状态包括任务剩余执行时间；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述换电需求综合评分确定各个可移动智能设备的换电顺序之后，还包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述换电辅助部件包括：舱口、带电棒和机械臂；
5.一种可移动智能设备的换电方法，应用于可移动智能设备，所述方法包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述任务执行状态包括是否携带任务；
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在低电量时向目标能量站发送换电请求，包括：
9.一种能量站，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。
10.一种可移动智能设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程
...【技术特征摘要】
1.一种可移动智能设备的换电控制方法，应用于能量站，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务执行状态包括任务剩余执行时间；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述换电需求综合评分确定各个可移动智能设备的换电顺序之后，还包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述换电辅助部件包括：舱口、带电棒和机械臂；
5.一种可移动智能设备的换电方法，应用于可移动智能设备，所述方法包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭海林，赵明，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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