【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种起重机速度控制方法，特别是一种基于负载重量的起重机变幅、回转和起升速度控制方法，属于起重机控制。
技术介绍
1、对于港口码头而言，起重机既要考虑装卸效率，又要考虑整机安全。而起重机整机的吊载性能又是根据整机的幅度的变大而进行衰减。目前起重机的速度控制是通过手柄变化给定比例阀或者比例阀的电流，驱动起重机各个机构，各个机构速度值反馈给plc，经过plc处理重新给定比例泵或者比例阀电流值，但是这种直接给定会引发机构速度突变，速度值产生尖点，起重机的各个机构表现为摇摆、卡顿，剧烈震动等现象，不利于起重机的使用寿命和使用安全。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是提供一种基于负载重量的起重机变幅、回转和起升速度控制方法，使起重机各机构在运行过程中无冲击卡顿现象。
2、为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：
3、一种基于负载重量的起重机变幅、回转和起升速度控制方法，包含以下步骤：
4、s1、对于额定负载为g的起重机，建立起重机额定负载重量数组{g1、g2、g3、...、gn}，其中g1＝0，gn＝g，n为自然数；
5、s2、建立起重机起升机构上升电流数组{hu1、hu2、hu3、...、hun}，起重机起升机构上升电流数组{hu1、hu2、hu3、...、hun}中的电流值与起重机额定负载重量数组{g1、g2、g3、...、gn}中的负载重量一一对应；
6、s3、建立起重机起升机构下降电流数组
7、s4、建立起重机变幅机构增幅电流数组{lu1、lu2、lu3、...、lun}，起重机变幅机构增幅电流数组{lu1、lu2、lu3、...、lun}中的电流值与起重机额定负载重量数组{g1、g2、g3、...、gn}中的负载重量一一对应；
8、s5、建立起重机变幅机构减幅电流数组{ld1、ld2、ld3、...、ldn}，起重机变幅机构减幅电流数组{ld1、ld2、ld3、...、ldn}中的电流值与起重机额定负载重量数组{g1、g2、g3、...、gn}中的负载重量一一对应；
9、s6、建立起重机回转机构左转电流数组{sl1、sl2、sl3、...、sln}，起重机回转机构左转电流数组{sl1、sl2、sl3、...、sln}中的电流值与起重机额定负载重量数组{g1、g2、g3、...、gn}中的负载重量一一对应；
10、s7、建立起重机回转机构右转电流数组{sr1、sr2、sr3、...、srn}，起重机回转机构右转电流数组{sr1、sr2、sr3、...、srn}中的电流值与起重机额定负载重量数组{g1、g2、g3、...、gn}中的负载重量一一对应；
11、s8、建立等比公式：
12、
13、s9、通过起重机上的重量传感器获取起重机的实时负载gs，在起重机额定负载重量数组g1、g2、g3、...、gn中获取实时负载gs的区间范围，即gx＜gs≤gx+1，并且gx∈{g1、g2、g3、...、gn}，gx+1∈{g1、g2、g3、...、gn}；按照等比公式分别计算出：
14、起重机起升机构上升电流hoistup＝(hux+1-hux)/(gx+1-gx)*(gs-gx)+hux；其中，hux+1是起重机起升机构上升电流数组{hu1、hu2、hu3、...、hun}中与gx+1相对应的电流值，hux是起重机起升机构上升电流数组{hu1、hu2、hu3、...、hun}中与gx相对应的电流值；
15、起重机起升机构下降电流hoistdown＝(hdx+1-hdx)/(gx+1-gx)*(gs-gx)+hdx；其中，hdx+1是起重机起升机构下降电流数组{hd1、hd2、hd3、...、hdn}中与gx+1相对应的电流值，hdx是起重机起升机构下降电流数组{hd1、hd2、hd3、...、hdn}中与gx相对应的电流值；
16、起重机变幅机构减幅电流luffingup＝(lux+1-lux)/(gx+1-gx)*(gs-gx)+lux；其中，lux+1是起重机变幅机构增幅电流数组{lu1、lu2、lu3、...、lun}中与gx+1相对应的电流值，lux是起重机变幅机构增幅电流数组{lu1、lu2、lu3、...、lun}中与gx相对应的电流值；
17、起重机变幅机构增幅电流luffingdown＝(ldx+1-ldx)/(gx+1-gx)*(gs-gx)+ldx；
18、其中，ldx+1是起重机变幅机构减幅电流数组{ld1、ld2、ld3、...、ldn}中与gx+1相对应的电流值，ldx是起重机变幅机构减幅电流数组{ld1、ld2、ld3、...、ldn}中与gx相对应的电流值；
19、起重机回转机构左转电流slewccw＝(slx+1-slx)/(gx+1-gx)*(gs-gx)+slx；其中，slx+1是起重机回转机构左转电流数组{sl1、sl2、sl3、...、sln}中与gx+1相对应的电流值，slx是起重机回转机构左转电流数组{sl1、sl2、sl3、...、sln}中与gx相对应的电流值；
20、起重机回转机构右转电流slewcw＝(srx+1-srx)/(gx+1-gx)*(gs-gx)+srx；其中，srx+1是起重机回转机构右转电流数组{sr1、sr2、sr3、...、srn}中与gx+1相对应的电流值，srx是起重机回转机构右转电流数组{sr1、sr2、sr3、...、srn}中与gx相对应的电流值；
21、s10、根据步骤s9中起重机各机构控制电流与起重机实时负载的关系调整起重机各机构的比例泵或比例阀的电流值，控制起重机各机构的速度。
22、进一步地，所述步骤s1中，由于起重机可以超出额定负载运行，设超出额定负载运行的负重与额定负载的比例为k，则gn＝kg。
23、进一步地，所述步骤s1中，起重机额定负载重量数组g1、g2、g3、...、gn中相邻的两个负载重量之间的差相等或者不相等。
24、进一步地，当起重机额定负载重量数组g1、g2、g3、...、gn中相邻的两个负载重量之间的差不相等时，起重机额定负载重量数组g1、g2、g3、...、gn中的负载重量的数组值按照起重机的主工作区间进行设定。
25、进一步地，所述步骤s2至s7中，起重机起升机构上升电流数组{hu1、hu2、hu3、...、hun}、起重机起升机构下降电流数组{hd1、hd2、hd3、...、hdn}、起重机变幅机构增幅电流数组{lu1、lu2、lu3、...、lun}、起重机变幅机构减幅电流数组{ld1、ld2、ld3本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于负载重量的起重机变幅、回转和起升速度控制方法，其特征在于包含以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于负载重量的起重机变幅、回转和起升速度控制方法，其特征在于：所述步骤S1中，由于起重机可以超出额定负载运行，设超出额定负载运行的负重与额定负载的比例为k，则Gn＝kG。
3.根据权利要求1所述的基于负载重量的起重机变幅、回转和起升速度控制方法，其特征在于：所述步骤S1中，起重机额定负载重量数组G1、G2、G3、...、Gn中相邻的两个负载重量之间的差相等或者不相等。
4.根据权利要求3所述的基于负载重量的起重机变幅、回转和起升速度控制方法，其特征在于：当起重机额定负载重量数组G1、G2、G3、...、Gn中相邻的两个负载重量之间的差不相等时，起重机额定负载重量数组G1、G2、G3、...、Gn中的负载重量的数组值按照起重机的主工作区间进行设定。
5.根据权利要求1所述的基于负载重量的起重机变幅、回转和起升速度控制方法，其特征在于：所述步骤S2至S7中，起重机起升机构上升电流数组{HU1、HU2、HU3、...、HUn}、起重
6.根据权利要求1所述的基于负载重量的起重机变幅、回转和起升速度控制方法，其特征在于：所述步骤S2至S7中，起重机起升机构上升电流数组{HU1、HU2、HU3、...、HUn}、起重机起升机构下降电流数组{HD1、HD2、HD3、...、HDn}、起重机变幅机构增幅电流数组{LU1、LU2、LU3、...、LUn}、起重机变幅机构减幅电流数组{LD1、LD2、LD3、...、LDn}、起重机回转机构左转电流数组{SL1、SL2、SL3、...、SLn}和起重机回转机构右转电流数组{SR1、SR2、SR3、...、SRn}中所有电流数组的电路数量与起重机额定负载重量数组{G1、G2、G3、...、Gn}中负载重量数量相等且一一对应。
...【技术特征摘要】
1.一种基于负载重量的起重机变幅、回转和起升速度控制方法，其特征在于包含以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于负载重量的起重机变幅、回转和起升速度控制方法，其特征在于：所述步骤s1中，由于起重机可以超出额定负载运行，设超出额定负载运行的负重与额定负载的比例为k，则gn＝kg。
3.根据权利要求1所述的基于负载重量的起重机变幅、回转和起升速度控制方法，其特征在于：所述步骤s1中，起重机额定负载重量数组g1、g2、g3、...、gn中相邻的两个负载重量之间的差相等或者不相等。
4.根据权利要求3所述的基于负载重量的起重机变幅、回转和起升速度控制方法，其特征在于：当起重机额定负载重量数组g1、g2、g3、...、gn中相邻的两个负载重量之间的差不相等时，起重机额定负载重量数组g1、g2、g3、...、gn中的负载重量的数组值按照起重机的主工作区间进行设定。
5.根据权利要求1所述的基于负载重量的起重机变幅、回转和起升速度控制方法，其特征在于：所述步骤s2至s7中，起重机起升机构上升电流数组{hu1、hu2、hu3、...、hun}、起重机起升机构下降电流数组{hd1、...
【专利技术属性】
技术研发人员：高剑钊，张瑞峰，杨佳卫，王建，龙勇，
申请(专利权)人：南通润邦重机有限公司，
类型：发明
国别省市：
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