【技术实现步骤摘要】
本申请涉及集装箱吊装，具体涉及一种适用于集装箱定位锁头安全脱锁的在线检测方法。
技术介绍
1、集装箱运输是目前国内外普遍采用的一种大宗货物运输方式，具有使用量大、面广等优点，在水运和铁路运输中均普遍采用集装箱运输的方式进行货物运输。铁路车辆运输集装箱时，通常采用火车平板车运输，火车平板车上设置有固定的集装箱定位锁头（通常称为ftr锁），将集装箱底部的四个锁孔落入平板车的四个ftr锁中，通过四个ftr锁即可固定该集装箱，从而保证在运输过程中，集装箱不会移动或倾覆。
2、集装箱在运输至目的地车站货场时，需要起重机作业，通过起重机上的集装箱吊具将平板车上的集装箱吊起来，并转运到货场的指定位置存放或装于汽车上，同样的，也需要起重机作业将汽车集卡运输到火车站货场的集装箱吊起，转运到货场的指定位置或装于火车平板车上。
3、在起重机的集装箱吊具将集装箱从火车平板车或汽车集卡吊起的过程中，火车平板车的ftr锁或汽车集卡上的固定锁头有可能卡在集装箱底部的锁孔中，而导致两者不能脱开，这样就会将火车平板车或汽车也一起吊起来，直至脱离火车轨道或地面，从而造成安全事故。目前，铁路货场和码头等集装箱装卸作业现场，普遍都是安排专门的人员在作业现场检查，专门查看集装箱从火车平板车起吊时或从汽车集卡起吊时，集装箱的锁孔是否已经脱离了火车平板车的ftr锁或汽车集卡的固定锁头，然后再通知起重机的操作人员是否停止起吊或继续起吊。而此方式作业，存在如下弊端：（1）装卸现场需要的作业人员多，每台起重机每班至少需要两个作业人员，因此人力成本大；（2）
4、
技术实现思路
1、针对上述现有技术中存在的问题和缺陷，本申请提供了一种适用于集装箱与集装箱定位锁头安全脱锁在线检测方法，本在线检测方法能够实现在集装箱起吊过程中，自动检测集装箱定位锁头是否与集装箱锁孔脱开的效果，避免了人工现场查看是否脱锁而带来的效率低下、安全隐患大等问题；并且在线检测组件复位后，整个在线检测装置位于集装箱吊具两侧的端梁所围合的区域内，因此，当在集装箱堆场内作业时，该在线检测装置在随集装箱吊具升降过程中，能够避免与相邻集装箱发生碰撞而导致意外损坏的问题。
2、为了实现上述专利技术目的，本申请的技术方案如下：
3、适用于集装箱定位锁头安全脱锁的在线检测方法，包括以下步骤：
4、步骤s1.起重机将集装箱吊具移动至待起吊的集装箱上方，集装箱吊具上设置有收放组件，收放组件的下部设置有在线检测组件，收放组件与在线检测组件构成在线检测装置，在线检测装置包括初始状态和检测状态；
5、步骤s2.集装箱吊具下降，吊具上的吊箱旋锁轴落入集装箱的起吊孔内，准备起吊集装箱；
6、步骤s3.在线检测装置由初始状态进入检测状态，控制器控制收放组件动作，收放组件将在线检测组件向外伸出并下降至集装箱定位锁头的旁侧，在线检测组件接收控制器传输的检测信号开始工作；
7、步骤s4.起重机开始起吊集装箱，在起吊过程中，在线检测组件对集装箱定位锁头进行脱锁检测，获取脱锁检测数据；根据所述脱锁检测数据判断集装箱锁孔与集装箱定位锁头是否完全脱离，输出判断结果并生成起吊控制指令传输给起重机控制plc；
8、步骤s5.在线检测组件完成检测后，控制器控制收放组件动作，将在线检测组件向上提升并向内收回，在线检测装置由检测状态复位回到初始状态；在初始状态下，整个在线检测装置位于集装箱吊具两侧的端梁所围合的区域内。
9、作为优选地，所述步骤s4包括：
10、当判断集装箱锁孔与集装箱定位锁头已经完全脱离时，生成第一起吊控制指令并传输给起重机控制plc，起重机控制plc接收该指令后，继续起吊集装箱，此时在线检测组件完成检测；
11、当判断集装箱锁孔与集装箱定位锁头未脱离时，生成第二起吊控制指令并传输给起重机控制plc，起重机控制plc接收该指令后，停止起吊集装箱；在线检测组件重新采集脱锁检测数据，根据采集的数据再次判断集装箱锁孔与集装箱定位锁头是否脱离，重复上述动作，直至集装箱锁孔与集装箱定位锁头完全脱离，在线检测组件最终完成检测。
12、作为优选地，所述步骤s4还包括：
13、当起重机停止起吊集装箱后，又生成第三起吊控制指令并传输给起重机控制plc，起重机控制pcl接收该指令后，起重机的起升机构下降集装箱至车厢板上，，再上升到设定高度h0后在线检测组件重新采集判断。
14、作为优选地，所述步骤s4，包括：
15、在起吊过程中，当集装箱吊具起升到设定高度h0时，在线检测组件实时拍摄集装箱定位锁头的图像，并将图像传输给控制器，控制器根据图像判断此时集装箱锁孔是否与集装箱定位锁头脱离并生成相应的起吊控制指令。
16、作为优选地，所述步骤s4，包括：
17、在线检测组件将实时拍摄的图像传输给起重机操作室内的操作司机，操作司机根据拍摄的图像，人工判断集装箱锁孔与集装箱定位锁头是否完全脱离，控制器根据判断结果生成相应的起吊控制指令。
18、作为优选地，所述步骤s4，包括：
19、在起吊过程中，在线检测组件对车厢板的表面进行实时检测，并将检测数据传输给控制器；当吊具刚起吊集装箱时，检测出此时在线检测组件自身距离车厢板表面的距离为h1；
20、当吊具起升到设定高度h0时，再检测出此时在线检测组件自身距离车厢板表面的距离为h2，控制器计算两次检测的高度距离差值△h；
21、若△h小于设定差值，则判断集装箱锁孔与集装箱定位锁头未脱离；
22、若△h大于等于设定差值，则判断集装箱锁孔与集装箱定位锁头已经完全脱离。
23、作为优选地，所述步骤s4，包括：
24、在起吊过程中，在线检测组件对车厢板以及被吊集装箱的底部进行实时扫描；当吊具起升到设定高度h0时，检测出此时被吊集装箱的底部离开车厢板上表面的空隙距离为h3，在线检测组件将该数据传输给控制器；
25、若h3的值大于等于设定的空隙距离值，控制器判断集装箱锁孔与集装箱定位锁头已经完全脱离，并生成相应的起吊控制指令；
26、若h3的值小于设定的空隙距离值，控制器判断集装箱锁孔与集装箱定位锁头未脱离，并生成相应的起吊控制指令。
27、作为优选地，所述步骤s4，包括：
28、当吊具刚开始起吊集装箱时，在线检测组件此时位于低于车厢板上表面的设定高度h4处，在起吊过程中，在线检测组件实时检测集装箱定位锁头并将信本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种适用于集装箱定位锁头安全脱锁的在线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的适用于集装箱定位锁头安全脱锁的在线检测方法，其特征在于，所述步骤S4包括：
3.根据权利要求2所述的适用于集装箱定位锁头安全脱锁的在线检测方法，其特征在于，所述步骤S4还包括：
4.根据权利要求1所述的适用于集装箱定位锁头安全脱锁的在线检测方法，其特征在于，所述步骤S4，包括：
5.根据权利要求1所述的适用于集装箱定位锁头安全脱锁的在线检测方法，其特征在于，所述步骤S4，包括：
6.根据权利要求1所述的适用于集装箱定位锁头安全脱锁的在线检测方法，其特征在于，所述步骤S4，包括：
7.根据权利要求1所述的适用于集装箱定位锁头安全脱锁的在线检测方法，其特征在于，所述步骤S4，包括：
8.根据权利要求1所述的适用于集装箱定位锁头安全脱锁的在线检测方法，其特征在于，所述步骤S4，包括：
【技术特征摘要】
1.一种适用于集装箱定位锁头安全脱锁的在线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的适用于集装箱定位锁头安全脱锁的在线检测方法，其特征在于，所述步骤s4包括：
3.根据权利要求2所述的适用于集装箱定位锁头安全脱锁的在线检测方法，其特征在于，所述步骤s4还包括：
4.根据权利要求1所述的适用于集装箱定位锁头安全脱锁的在线检测方法，其特征在于，所述步骤s4，包括：
5.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：张世斌，曹晏榕，郑志强，李云杰，董昊，王林瑞，
申请(专利权)人：成都畅越机械工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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