【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动化设备，尤其涉及一种全自动收放板机的控制方法。
技术介绍
1、在pcb(印制线路板)制造工厂如退膜、蚀刻等工序产线，因为pcb产品的特殊性，生产过程中都需要使用载具来运输pcb至下道工序，这样保证了pcb在工序间的运输过程和收放板过程不会因为载具的载板方式造成板面擦伤、折痕等不良品质产生。现有技术中，载具常为重质料盘，重质料盘可以提供更稳定的支撑和平衡，当机器在运转过程中，重质料盘可以减少震动和晃动，确保pcb在运输过程中不会因为外部环境的变化而受到影响。
2、现有技术中，如公开号为cn114194841a的一种板件与料盘分离输送设备中公开了当取放盘装置每次取走供盘升降台上的最顶层的料盘后，升降供盘组件的升降端驱动供盘升降台连带叠放的料盘整体上移一个料盘的高度，以实现自动化地供应满载的料盘。该设备的缺点在于：需要将叠放的料盘整体上移，由于料盘是重质料盘，所以设计升降组件需要考虑驱动器的扭矩输出和稳定性，驱动器需要具备足够的扭矩来克服负载，并且需要具备稳定的速度和位置控制性能，以确保抬举操作的稳定性和精确性，还需要考虑电机的耐久性和散热性能，以应对长时间高负载工作情况。因此，该设备的升降组件由于长时间抬着较重的料盘，会导致驱动器的温升过高，经常损坏驱动器的绕组，还加速了驱动器的轴承和其他关键部件的磨损。且由于驱动器内部的磨损，导致抬料盘的速度也变慢了。
技术实现思路
1、为了解决现有的收放板机只能将叠放的料盘整体上移而导致效率低和部件磨损的问题，本专利技
2、本专利技术的技术方案在于：
3、本专利技术一种全自动收放板机的控制方法，当上料时，包括以下步骤：
4、步骤a1、获取满载机构的夹爪当前状态，若满载机构的夹爪当前为有料盘状态，则保持夹持动作且进入步骤a4；若夹爪当前为无料盘状态，则驱动夹爪呈张开状态和驱动伸缩夹爪至等待位置；
5、步骤a2、确认满载机构的运送组件上是否有料盘，当无料盘时，驱动第二升降器下降滚轴组，发送补料信号；当有料盘时，则进入步骤a4；
6、步骤a3、进入补料过程：判断第一运送传感器和第二运送传感器是否均接收到感应信号，当第一运送传感器接收到信号而第二运送传感器未接收到信号时，先驱动滚轴组顺时针转动，使得第二运送传感器接收到信号，再驱动滚轴组逆时针转动，料盘到达居中位置，然后驱动第二升降器抬升滚轴组，再驱动挡板组件和调整器做伸缩动作；
7、步骤a4、满载机构驱动夹爪夹持料盘，将夹持有料盘的伸缩夹爪上升至等待位置；
8、步骤a5、平移机构的第一抓取传感器接收感应信号，当接收到信号时，即等待位置有料盘，驱动平移机构的夹盘组件下降并到达等待位置，再驱动平移机构的抓夹对料盘进行抓取并运至分离机构；
9、步骤a6、四轴机构的第二抓取传感器接收感应信号，当接收到信号时，即分离机构有料盘，四轴机构的夹盘组件下降并到达分离机构上，再驱动四轴机构的抓夹对料盘进行抓取并运至暂存平台或空载机构；
10、步骤a7、获取空载机构的夹爪当前状态，若空载机构的夹爪当前为有料盘状态，则保持夹持动作且进入步骤a10；若夹爪当前为无料盘状态，则驱动夹爪呈张开状态和驱动伸缩夹爪至等待位置；
11、步骤a8、确认空载机构的运送组件上是否满盘，当满盘时，发送撤盘信号；当未满盘时，则进入步骤a10；
12、步骤a9、进入撤盘过程：驱动第二升降器下降滚轴组，再驱动挡板组件和调整器做伸缩动作，然后驱动滚轴组逆时针转动；
13、步骤a10、空载机构驱动夹爪松开料盘，进行料盘堆叠，再驱动无料盘的夹爪上升至等待位置。
14、进一步地，所述步骤a5包括：
15、步骤a5-1、平移机构的第一抓取传感器接收感应信号，当接收到信号时，即等待位置有料盘，驱动平移机构的夹盘组件下降并到达等待位置，再驱动平移机构的抓夹对料盘进行抓取并运至分离机构；
16、步骤a5-2、料盘落于分离机构的支撑架，分离机构的前滚轮组件输送物料至上下料机构的侧边；
17、步骤a5-3、上下料机构确认入料位是否有物料，当有物料时，翻转过桥组件驱动物料沿其运至中间滚轮组件；
18、步骤a5-4、在中间滚轮组件到达前，定位组件的升降组抬升接住物料，然后升降组复位，将物料落于中间滚轮组件上；
19、步骤a5-5、定位传感器接收感应信号，当接收到信号时，驱动平移组将物料往中间滚轮组件的中心位置移动，进行物料定位。
20、进一步地，当下料时，包括以下步骤：
21、步骤b1、获取空载机构的夹爪当前状态，若空载机构的夹爪当前为有料盘状态，则保持夹持动作且进入步骤b4；若夹爪当前为无料盘状态，则驱动夹爪呈张开状态和驱动伸缩夹爪至等待位置；
22、步骤b2、确认空载机构的运送组件上是否有料盘，当无料盘时，驱动第二升降器下降滚轴组，发送补料信号；当有料盘时，则进入步骤b4；
23、步骤b3、进入补料过程：判断第一运送传感器和第二运送传感器是否均接收感应信号，当第一运送传感器接收到信号而第二运送传感器未接收到信号时，先驱动滚轴顺时针转动，使得第二运送传感器接收到信号，再驱动滚轴组逆时针转动，料盘到达居中位置，然后驱动第二升降器抬升滚轴组，再驱动挡板组件和调整器做伸缩动作；
24、步骤b4、空载机构驱动夹爪抓取料盘，将抓取有料盘的伸缩夹爪上升至等待位置；
25、步骤b5、平移机构的第一抓取传感器接收感应信号，当接收到信号时，即等待位置有料盘，驱动平移机构的夹盘组件下降并到达等待位置，再驱动平移机构的抓夹对料盘进行抓取并运至分离机构；
26、步骤b6、四轴机构的第二抓取传感器接收感应信号，当接收到信号时，即分离机构有料盘，四轴机构的夹盘组件下降并到达分离机构的料盘上，再驱动四轴机构的抓夹对料盘进行抓取并运至暂存平台或满载机构；
27、步骤b7、获取满载机构的夹爪当前状态，若满载机构的夹爪当前为有料盘状态，则保持夹持动作且进入步骤b10；若夹爪当前为无料盘状态，则驱动夹爪呈张开状态和驱动伸缩夹爪至等待位置；
28、步骤b8、确认满载机构的运送组件上是否满盘，当满盘时，发送撤盘信号；当未满盘时，则进入步骤b10；
29、步骤b9、进入撤盘过程：驱动第二升降器下降滚轴组，再驱动挡板组件和调整器做伸缩动作，然后驱动滚轴组逆时针转动；
30、步骤b10、满载机构驱动夹爪松开料盘，进行料盘堆叠，将无料盘的伸缩夹爪至等待位置。
31、进一步地，所述步骤b5包括：
32、步骤b5-1、平移机构的第一抓取传感器接收感应信号，当接收到信号时，即等待位置有料盘，驱动平移机构的夹盘组件下降并到达等待位置，再驱动平移机构的抓夹对料盘进行抓取并运至分离机构，料盘落于分离机构的支撑架；
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1.一种全自动收放板机的控制方法，其特征在于，当上料时，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的全自动收放板机的控制方法，其特征在于，所述步骤A5包括：
3.根据权利要求1所述的全自动收放板机的控制方法，其特征在于，当下料时，包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的全自动收放板机的控制方法，其特征在于，所述步骤B5包括：
5.根据权利要求4所述的全自动收放板机的控制方法，其特征在于，所述步骤A6和所述步骤B6中还包括：扫码器对料盘进行扫码，当扫码成功时，料盘抓取运至空载机构或满载机构；当扫码失败时，料盘抓取运至暂存平台。
6.根据权利要求4所述的全自动收放板机的控制方法，其特征在于，所述步骤A5、步骤A6、步骤B5和步骤B6中，当料盘被抓夹成功时，过压组件的弹簧杆上升，光电传感器感应到弹簧杆，判断料盘正常抓夹；当料盘没有被抓夹到时，光电传感器感应不到弹簧杆，判断料盘没有被正常抓夹。
7.根据权利要求1所述的全自动收放板机的控制方法，其特征在于，所述步骤A4和步骤A10中还包括：满载机构和空载机构进入侦测模式，
8.根据权利要求1所述的全自动收放板机的控制方法，其特征在于，所述步骤A5和步骤A6中还包括：平移机构和四轴机构进入侦测模式，即判断是否记载了抓爪到达当前待取料盘位置的距离，若未记载，则驱动抓爪快速到达侦测位，再驱动抓爪慢速到达当前待放料盘位置，驱动抓爪夹持料盘；若已记载，则驱动抓爪快速到达当前待取料盘位置，直接驱动抓爪夹持料盘。
9.根据权利要求3所述的全自动收放板机的控制方法，其特征在于，所述步骤B4和步骤B11中还包括：满载机构和空载机构进入侦测模式，即判断是否记载了伸缩夹爪到达当前待取/放料盘位置的距离，若未记载，则驱动伸缩夹爪快速到达侦测位，再驱动伸缩夹爪慢速到达当前待取/放料盘位置，驱动夹爪夹持/松开料盘，将夹持有料盘/无料盘的伸缩夹爪上升至等待位置；若已记载，则驱动伸缩夹爪快速到达当前待取/放料盘位置，直接驱动夹爪夹持/松开料盘，将夹持有料盘/无料盘的伸缩夹爪上升至等待位置。
10.根据权利要求3所述的全自动收放板机的控制方法，其特征在于，所述步骤B5和步骤B6中还包括：平移机构和四轴机构进入侦测模式，即判断是否记载了抓爪到达当前待取料盘位置的距离，若未记载，则驱动抓爪快速到达侦测位，再驱动抓爪慢速到达当前待放料盘位置，驱动抓爪夹持料盘；若已记载，则驱动抓爪快速到达当前待取料盘位置，直接驱动抓爪夹持料盘。
...【技术特征摘要】
1.一种全自动收放板机的控制方法，其特征在于，当上料时，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的全自动收放板机的控制方法，其特征在于，所述步骤a5包括：
3.根据权利要求1所述的全自动收放板机的控制方法，其特征在于，当下料时，包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的全自动收放板机的控制方法，其特征在于，所述步骤b5包括：
5.根据权利要求4所述的全自动收放板机的控制方法，其特征在于，所述步骤a6和所述步骤b6中还包括：扫码器对料盘进行扫码，当扫码成功时，料盘抓取运至空载机构或满载机构；当扫码失败时，料盘抓取运至暂存平台。
6.根据权利要求4所述的全自动收放板机的控制方法，其特征在于，所述步骤a5、步骤a6、步骤b5和步骤b6中，当料盘被抓夹成功时，过压组件的弹簧杆上升，光电传感器感应到弹簧杆，判断料盘正常抓夹；当料盘没有被抓夹到时，光电传感器感应不到弹簧杆，判断料盘没有被正常抓夹。
7.根据权利要求1所述的全自动收放板机的控制方法，其特征在于，所述步骤a4和步骤a10中还包括：满载机构和空载机构进入侦测模式，即判断是否记载了伸缩夹爪到达当前待取/放料盘位置的距离，若未记载，则驱动伸缩夹爪快速到达侦测位，再驱动伸缩夹爪慢速到达当前待取/放料盘位置，驱动夹爪夹持/松开料盘，将夹持有料盘/无料盘的伸缩夹爪上升至等待位置；若已记载，则驱动伸缩夹爪快速到达当前待取/放料盘位...
【专利技术属性】
技术研发人员：周银平，林汝鹏，颜朝信，
申请(专利权)人：迅得机械东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：
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