【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及挂载车，尤其涉及一种全向挂载车的距离及方位的调整方法。
技术介绍
1、挂载车是一种用于对飞机进行挂载与卸载的地面保障设备，大体可以分为自动式和手动式两类。手动式挂载车由于具有结构简单、设计和使用成本低、工作可靠性高的特点，因此应用更为广泛。自动式挂载车装配机电驱动系统及液压举升机构，具有自动化程度高、机动性好、节省人力和作业效率高的特点。
2、飞机在挂载时，挂装物和机体的配合非常精密，需要对多个自由度进行精密的调节。现有挂载车存在以下问题：
3、(1)由于部分飞机的挂装位置在机腹下方，而机腹高度很低，下方空间非常有限，常规的挂载车高度较高，从机腹侧面横移进入机腹正下方进行作业，即现有的挂载车无法满足高度要求。
4、(2)现有挂载车采用液压机构进行轮系切换，其使用一段时间会发生漏油现象，并且需要额外搭载油泵，占用空间。
5、(3)无法进行多角度多方位的自由调整，适用方位窄。
技术实现思路
1、鉴于上述的分析，本专利技术旨在提供一种全向挂载车的距离及方位的调整方法，用以解决现有技术中挂载车无法进行多角度和多方位调节和移动的问题。
2、本专利技术的目的主要是通过以下技术方案实现的：
3、一种全向挂载车的距离及方位的距离及方位的调整方法，包括以下步骤：
4、步骤1：将挂载物通过推载机构推载于旋转内托盘内；
5、步骤2：放下轮系切换机构中的脚轮组件；
6、步骤3：牵引牵引
7、步骤4：收回所述脚轮组件；
8、步骤5：驱动麦轮组件，实现挂载车方位调节以及短距离调节；
9、步骤6：驱动升降调节机构使升降外托盘上行，对挂载车进行竖直方向上的高度调节；
10、步骤7：驱动丝杠副组件使旋转内托盘围绕旋转盘在所述升降外托盘内旋转，进行水平方向的角度偏转调节；
11、步骤8：驱动所述升降调节机构使升降外托盘下行，完成挂载车的复位。
12、进一步地，所述步骤1中，启动推载伺服电机，从而驱动减速箱运动，通过所述减速箱的输出轴与链条的啮合带动主动辊轮运动。
13、进一步地，所述步骤1中，所述主动辊轮上套设齿轮，将内嵌齿条安装于挂载物的底部，通过所述齿轮与所述内嵌齿条的啮合实现推载。
14、进一步地，驱动脚轮切换伺服电机，使蜗轮旋转带动蜗杆直线位移，从而带动与所述蜗杆连接的滑块在滑轨上滑移；使与所述滑块(616)铰接的主动折叠杆摆动折叠，同时带动被动折叠杆摆动，脚轮伸出。
15、进一步地，将牵引设备与所述牵引机构连接。
16、进一步地，牵拉所述牵引机构，带动所述挂载车前端的所述脚轮组件同步同向运动。
17、进一步地，所述步骤6中，所述升降调节机构的刚性链驱动箱驱动刚性链储存箱内的刚性链，使得刚性链带动升降外托盘上行。
18、进一步地，所述步骤6中，水平补偿机构的连接轴与连接板(24)上的补偿孔间隙配合，实现所述升降调节机构与所述升降外托盘之间的角度补偿。
19、进一步地，所述步骤7中，丝杠伺服电机驱动丝杠旋转，带动螺母与固定在所述螺母上的固定销同步直线位移。
20、进一步地，所述步骤7中，所述固定销带动所述旋转内托盘通过旋转盘相对于所述升降外托盘旋转，同时所述固定销在限位孔内滑移，实现挂载车的水平方向的角度调节。
21、与现有技术相比，本专利技术至少可实现如下有益效果之一：
22、(1)本专利技术将挂载物通过推载机构推载于旋转内托盘内。启动推载伺服电机，驱动减速箱运动，通过与减速箱输出端啮合的链条带动主动辊轮同步运动，挂载物上主动辊轮以及平行设置的被动辊轮滚动，使挂载物在辊轮的轮动下被推载于旋转内托盘内。通过一个主动辊轮和多个被动辊轮的推载方式，能够减小推载时的摩擦系数，利于推载过程的进行，节省人力物力。
23、(2)本专利技术还可以在主动辊轮上套设齿轮，将内嵌齿条安装于挂载物的底部，通过齿轮与内嵌齿条的啮合实现推载，该种方法能够精确挂载物在旋转内托盘内的位移，提高挂载物的位移精确度。
24、(3)本专利技术驱动脚轮切换伺服电机，使蜗轮旋转带动蜗杆直线位移，从而带动与蜗杆连接的滑块在滑轨上滑移；进而使与滑块铰接的主动折叠杆摆动折叠，同时带动被动折叠杆摆动，脚轮伸出。通过蜗轮蜗杆对脚轮组件的控制，实现脚轮组件和麦轮组件的自由切换，从而实现全向挂载车的长距离位移、短距离位移以及全角度位移，即实现挂载车的方位调节以及距离位移，从而使得挂载车能够满足不同的角度变换以及位移需求，切换方便快捷，适用范围更广。
25、(4)本专利技术的驱动升降调节机构使升降外托盘上行，升降外托盘在四个升降调节机构不同高度的调节下，实现竖直方向上的位移，以及挂载车水平方向以及轴向方向上的偏转。
26、(5)本专利技术升降调节机构上端设置的水平补偿机构的连接轴与连接板上的补偿孔间隙配合，实现升降调节机构与升降外托盘之间的角度补偿。
27、(6)本专利技术通过驱动固定在升降外托盘上的丝杠副组件使旋转内托盘围绕旋转盘在升降外托盘内旋转，从而对挂载车进行水平方向的角度偏转调节。
28、(7)本专利技术在操作完毕后，驱动升降调节机构使升降外托盘下行，直至升降外托盘从底盘机构的避让部穿过，并接近地面，降低全向挂载车的整体高度。
29、本专利技术中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。
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1.一种全向挂载车的距离及方位的距离及方位的调整方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种全向挂载车的距离及方位的调整方法，其特征在于，所述步骤1中，启动推载伺服电机(83)，从而驱动减速箱运动，通过所述减速箱的输出轴与链条(84)的啮合带动主动辊轮(81)运动。
3.根据权利要求2所述的一种全向挂载车的距离及方位的调整方法，其特征在于，所述步骤1中，所述主动辊轮(81)上套设齿轮(85)，将内嵌齿条(86)安装于挂载物的底部，通过所述齿轮(85)与所述内嵌齿条(86)的啮合实现推载。
4.根据权利要求1所述的一种全向挂载车的距离及方位的调整方法，其特征在于，所述步骤2中，驱动脚轮切换伺服电机(612)，使蜗轮(613)旋转带动蜗杆(614)直线位移，从而带动与所述蜗杆(614)连接的滑块(616)在滑轨(615)上滑移；使与所述滑块(616)铰接的主动折叠杆(617)摆动折叠，同时带动被动折叠杆(618)摆动，脚轮(611)伸出。
5.根据权利要求1所述的一种全向挂载车的距离及方位的调整方法，其特征在于，所述步
6.根据权利要求5所述的一种全向挂载车的距离及方位的调整方法，其特征在于，所述步骤3中，牵拉所述牵引机构(7)，带动所述挂载车前端的所述脚轮组件(61)同步同向运动。
7.根据权利要求1所述的一种全向挂载车的距离及方位的调整方法，其特征在于，所述步骤6中，所述升降调节机构(4)的刚性链驱动箱(42)驱动刚性链储存箱(41)内的刚性链，使得刚性链带动升降外托盘(2)上行。
8.根据权利要求1所述的一种全向挂载车的距离及方位的调整方法，其特征在于，所述步骤6中，水平补偿机构(5)的连接轴(51)与连接板(24)上的补偿孔(54)间隙配合，实现所述升降调节机构(4)与所述升降外托盘(2)之间的角度补偿。
9.根据权利要求1所述的一种全向挂载车的距离及方位的调整方法，其特征在于，所述步骤7中，丝杠伺服电机(345)驱动丝杠(342)旋转，带动螺母(343)与固定在所述螺母(343)上的固定销(344)同步直线位移。
10.根据权利要求9所述的一种全向挂载车的距离及方位的调整方法，其特征在于，所述步骤7中，所述固定销(344)带动所述旋转内托盘(3)通过旋转盘(35)相对于所述升降外托盘(2)旋转，同时所述固定销(344)在限位孔(346)内滑移，实现挂载车的水平方向的角度调节。
...【技术特征摘要】
1.一种全向挂载车的距离及方位的距离及方位的调整方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种全向挂载车的距离及方位的调整方法，其特征在于，所述步骤1中，启动推载伺服电机(83)，从而驱动减速箱运动，通过所述减速箱的输出轴与链条(84)的啮合带动主动辊轮(81)运动。
3.根据权利要求2所述的一种全向挂载车的距离及方位的调整方法，其特征在于，所述步骤1中，所述主动辊轮(81)上套设齿轮(85)，将内嵌齿条(86)安装于挂载物的底部，通过所述齿轮(85)与所述内嵌齿条(86)的啮合实现推载。
4.根据权利要求1所述的一种全向挂载车的距离及方位的调整方法，其特征在于，所述步骤2中，驱动脚轮切换伺服电机(612)，使蜗轮(613)旋转带动蜗杆(614)直线位移，从而带动与所述蜗杆(614)连接的滑块(616)在滑轨(615)上滑移；使与所述滑块(616)铰接的主动折叠杆(617)摆动折叠，同时带动被动折叠杆(618)摆动，脚轮(611)伸出。
5.根据权利要求1所述的一种全向挂载车的距离及方位的调整方法，其特征在于，所述步骤3中，将牵引设备与所述牵引机构(7)连接。
6.根据权利要求5所述的一种全向挂载车的距...
【专利技术属性】
技术研发人员：何其佳，杨翠东，屈见亮，张超，谢远明，朱林重，李博伦，李建飞，魏巍，李辉，
申请(专利权)人：北京机械设备研究所，
类型：发明
国别省市：
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