【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于气密检测，具体涉及一种基于氦质谱检漏的漏点自动检测系统及方法。
技术介绍
1、对有气密要求的工件(如箱、舱体)内部冲氦气，利用氦质谱检漏仪对工件表面进行检漏。检测过程，氦质谱检漏仪位置固定不动，人工手持检漏吸枪沿工件表面焊缝轨迹进行贴近检测，根据氦气浓度变化情况判定漏点，人工进行漏点标记。
2、采用人工进行漏点标记通常存在如下缺点：一是人员要求高，因检测持续时间长，需人工长时间手持吸枪维持缓慢、稳定的移动，容易出现漏检，且至少需要两人配合，一人手持吸枪进行检测，一人实时观察氦质谱检漏仪上显示的氦气浓度数值变化，并根据经验进行漏点判定；二是检测过程人工操作可达性受限较大，对于大尺寸工件，其顶面、底面或远端，人工难以一次检测到位，检测难度大，需依赖多次的工件翻身或移动检测设备实现检测，费时费力；三是检测出的漏点后期难以追溯，不能形成有效的质量数据供后续分析、改进。
技术实现思路
1、针对现有技术的以上缺陷或改进需求中的一种或者多种，本专利技术提供了一种基于氦质谱检漏的漏点自动检测系统及方法，其能够灵活适应不同形状尺寸的待检测工件，灵活实现对待检测工件外壁面全方位检测，不仅能够减少检测过程中待检测工件翻身、移动的工序，还能够大大降低人工劳动强度，在提升漏点检测效率的同时降低漏点检测成本。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种基于氦质谱检漏的漏点自动检测系统及方法，用于对密封的待检测工件漏点的自动化检测，包括：
3、运载平台，所述运载平台
4、多自由度运动机构，所述多自由度运动机构包括固定端和至少一个运动端，所述固定端固定安装在所述运载平台上，所述运动端被配置为：所述运动端相对于所述固定端在所述待检测工件周围多自由度运动；
5、漏点检测机构，所述漏点检测机构包括氦质谱检漏仪和采集构件，所述氦质谱检漏仪设置在所述运载平台上，所述采集构件设置在所述运动端，用于采集所述待检测工件周围的待检测气体，并将所述待检测气体输送至所述氦质谱检漏仪，用于判断所述待检测工件上的漏点。
6、作为本专利技术的进一步地优选，还包括图像采集模块和处理器；
7、所述图像采集模块设置在所述运动端，用于采集所述待检测工件的图像信息；
8、所述处理器分别与所述图像采集模块、所述运载平台和所述多自由度运动机构通信连接，用于根据所述图像信息构建所述运载平台和所述多自由度运动机构的运动轨迹。
9、作为本专利技术的进一步地优选，所述多自由度运动机构的移动端上还设置有漏点标记模块，用于在所述待检测工件上标定出所述漏点的位置。
10、作为本专利技术的进一步地优选，所述漏点标记模块、所述采集构件和所述图像采集模块均设置在位于所述运动端上的安装板上，并通过所述安装板的转动完成切换。
11、作为本专利技术的进一步地优选，所述多自由度运动机构包括机械臂或/和机器人。
12、作为本专利技术的进一步地优选，还包括氦气填充机构，所述氦气填充机构与所述待检测工件相连通，用于向所述待检测工件中持续填充氦气。
13、本专利技术还公开了一种基于氦质谱检漏的漏点自动检测方法，用于自动检测待检测工件上的漏点，所述检测方法包括以下步骤：
14、采集所述待检测工件的特征参数；
15、根据所述特征参数构建第一运动轨迹；
16、根据第一运动轨迹采集所述待检测工件外壁面的图像信息；
17、根据所述图像信息确定所述待检测工件的重点检测区域，根据所述重点检测区域设置第二运行轨迹；
18、根据所述第一运行轨迹检测所述待检测工件，根据所述第二运行轨迹检测所述重点检测区域，在所述待检测工件存在漏点时，记录漏点位置和/或在所述待检测工件上标记所述漏点位置。
19、作为本专利技术的进一步地优选，根据所述图像信息确定所述待检测工件的重点检测区域，根据所述重点检测区域设置第二运行轨迹，包括以下步骤：
20、根据所述图像信息分析所述工件的点云信息，根据所述点云信息在所述待检测工件上划分子检测区间，并对应所述子检测区间设置特征点；
21、对应子检测区间设置包含特征点的待匹配点云模板；
22、根据所述子检测区间的图像信息以及对应的待匹配点云模板，确定所述子检测区间中的所述重点检测区域，并在所述重点检测区域中构建对应的第二运动轨迹。
23、作为本专利技术的进一步地优选，所述待匹配点云模板根据所述待检测工件对应所述子检测区间的标准图像信息制备。
24、作为本专利技术的进一步地优选，所述第一运动轨迹为构建在工件坐标系中，所述工件坐标系根据所述待检测工件的特征参数定位构建；
25、所述第二运动轨迹构建在机器人坐标系中，所述机器人坐标系和工件坐标系之间通过转换矩阵相互转换。
26、总体而言，通过本专利技术所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有的有益效果包括：
27、(1)本专利技术的基于氦质谱检漏的漏点自动检测系统，其包括运载平台、多自由度运动机构和漏点检测机构。多自由度运动机构包括固定端和运动端，固定端固定安装在运载平台上。漏点检测机构包括氦质谱检漏仪和采集构件，氦质谱检漏仪设置在运载平台上，采集构件设置在运动端，并将待检测气体输送至氦质谱检漏仪。通过该技术方案能够灵活适应不同形状尺寸的待检测工件，灵活实现对待检测工件外壁面全方位检测，不仅能够减少检测过程中待检测工件翻身、移动的工序，还能够大大降低人工劳动强度，在提升漏点检测效率的同时降低漏点检测成本。
28、(2)本专利技术的基于氦质谱检漏的漏点自动检测系统，其通过在机器人运动端设置漏点标记模块，在氦质谱检漏仪检测来自采集构件上的气体存在氦气时，能够通过设置在运动端的漏点标记模块，将漏点标识标记到待检测工件的外壁面上，进而使得工作人员能够通过该漏点标识准确在工件上找到漏点。同时，通过设置在漏点标记模块上还设置有防撞组件，使得在通过该漏点标记模块在待检测工件外壁面上标记漏点时，能够避免漏点标记模块对待检测工件的冲击。
29、(3)本专利技术的基于氦质谱检漏的漏点自动检测系统及方法，运行稳定，检测精准，使用便捷，其通过将氦质谱检漏仪安装在运载平台上，并结合设置在运载平台上的多自由度运动机构，使得氦质谱检漏仪能够通过多自由度运动机构准确检测待检测工件外壁面的任意位置，以形成对待检测工件外壁面任意位置的准确检测，显著减少待检测工件的翻身、移动工序所造成的时间成本。同时，结合设置在多自由度运动机构上的图像采集模块，使得处理器能够根据图形采集模块采集的图像信息，在待检测工件上划分重点检测区域，并形成对应重点检测区域中的第二运动轨迹，使得该漏点自动检测系统能够在实现对待检测工件全面检测的同时还能够确保对待检测工件上重点检测区域的重点检测，不仅能够显著缩短待检测工件漏点检测所需消耗的时间成本，还能本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于氦质谱检漏的漏点自动检测系统，用于对密封的待检测工件漏点的自动化检测，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于氦质谱检漏的漏点自动检测系统，其中，还包括图像采集模块和处理器；
3.根据权利要求2中任一项所述的基于氦质谱检漏的漏点自动检测系统，其中，所述多自由度运动机构的移动端上还设置有漏点标记模块，用于在所述待检测工件上标定出所述漏点的位置。
4.根据权利要求3所述的基于氦质谱检漏的漏点自动检测系统，其中，所述漏点标记模块、所述采集构件和所述图像采集模块均设置在位于所述运动端上的安装板上，并通过所述安装板的转动完成切换。
5.根据权利要求1~4中任一项所述的基于氦质谱检漏的漏点自动检测系统，其中，所述多自由度运动机构包括机械臂或/和机器人。
6.根据权利要求1~4中任一项所述的基于氦质谱检漏的漏点自动检测系统，其中，还包括氦气填充机构，所述氦气填充机构与所述待检测工件相连通，用于向所述待检测工件中持续填充氦气。
7.一种基于氦质谱检漏的漏点自动检测方法，用于自动检测待检测工件上的漏点，其特
8.根据权利要求7所述的基于氦质谱检漏的漏点自动检测方法，其中，
9.根据权利要求8所述的基于氦质谱检漏的漏点自动检测方法，其中，所述待匹配点云模板根据所述待检测工件对应所述子检测区间的标准图像信息制备。
10.根据权利要求7~9中任一项所述的基于氦质谱检漏的漏点自动检测方法，其中，
...【技术特征摘要】
1.一种基于氦质谱检漏的漏点自动检测系统，用于对密封的待检测工件漏点的自动化检测，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于氦质谱检漏的漏点自动检测系统，其中，还包括图像采集模块和处理器；
3.根据权利要求2中任一项所述的基于氦质谱检漏的漏点自动检测系统，其中，所述多自由度运动机构的移动端上还设置有漏点标记模块，用于在所述待检测工件上标定出所述漏点的位置。
4.根据权利要求3所述的基于氦质谱检漏的漏点自动检测系统，其中，所述漏点标记模块、所述采集构件和所述图像采集模块均设置在位于所述运动端上的安装板上，并通过所述安装板的转动完成切换。
5.根据权利要求1~4中任一项所述的基于氦质谱检漏的漏点自动检测系统，其中，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：梅剑南，李凯波，刘敏，高武，朱瑞奇，胡宗沅，薛传海，郑辅君，
申请(专利权)人：湖北三江航天万峰科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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